modules/devices/encoders/encoders_microb/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4.4.2 2007-05-23 17:18:13 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdlib.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <aversive.h>
  25 #include <aversive/wait.h>
  26 #include <uart.h>
  27 #include <scheduler.h>
  28 #include <encoders_microb.h>
  29
  30 int main(void)
  31 {
  32   uint8_t i=0;
  33   int32_t e0, e1, e2, e3;
  34   DDRE=0x0C;
  35
  36   sbi(PORTE, 2);
  37   uart_init();
  38   scheduler_init();
  39   fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);
  40   encoders_microb_init();
  41
  42   sei();
  43
  44   /* add microb encoders management */
  45   scheduler_add_periodical_event(encoders_microb_manage, NULL, 1);
  46
  47   while(1) {
  48     e0 = encoders_microb_get_value_adjusted((void *)0);
  49     e1 = encoders_microb_get_value_adjusted((void *)1);
  50     e2 = encoders_microb_get_value_adjusted((void *)2);
  51     e3 = encoders_microb_get_value_adjusted((void *)3);
  52
  53     printf("%.8ld %.8ld %.8ld %.8ld\r\n", e0, e1, e2, e3);
  54
  55     if (i++ % 2)
  56       sbi(PORTE, 2);
  57     else
  58       cbi(PORTE, 2);
  59     wait_ms(100);
  60   }
  61
  62   return 0;
  63
  64 }