modules/devices/robot/robot_system/angle_distance.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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   8  *
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  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: angle_distance.h,v 1.3.4.3 2007-06-17 21:23:41 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _ANGLE_DISTANCE_H_
  23 #define _ANGLE_DISTANCE_H_
  24
  25 #include <aversive.h>
  26
  27 struct rs_wheels {
  28         int32_t left;
  29         int32_t right;
  30 };
  31
  32
  33 struct rs_polar {
  34         int32_t distance;
  35         int32_t angle;
  36 };
  37
  38 /**
  39  * convert the values of wheels encoders (left, right) into (distance,
  40  * angle)
  41  */
  42 void rs_get_polar_from_wheels(struct rs_polar * p_dst, struct rs_wheels * w_src);
  43
  44 /**
  45  * convert (distance, angle) into (left, right)
  46  */
  47 void rs_get_wheels_from_polar(struct rs_wheels * w_dst, struct rs_polar * p_src);
  48
  49 #endif