modules/devices/robot/robot_system/test/pwm_config.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: pwm_config.h,v 1.2.6.1 2006-11-26 21:06:05 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* Droids-corp, Eirbot, Microb Technology 2005 - Zer0
  23  * Config for PWM
  24  */
  25 /** \file pwm_config.h
  26     \brief Module to operate all PWM outputs
  27
  28     \test not tested
  29
  30 */
  31
  32
  33 #ifndef _PWM_CONFIG_
  34 #define _PWM_CONFIG_
  35
  36 /* Which PWM are enabled ? */
  37 //#define PWM0_ENABLED
  38 #define PWM1A_ENABLED
  39 //#define PWM1B_ENABLED
  40 //#define PWM1C_ENABLED
  41 //#define PWM2_ENABLED
  42 //#define PWM3A_ENABLED
  43 //#define PWM3B_ENABLED
  44 //#define PWM3C_ENABLED
  45
  46
  47 /** max value for PWM entry, default 12 bits > 4095 */
  48 #define PWM_SIGNIFICANT_BITS 12
  49
  50 // timer configs (not all possibilities can be used at this time)
  51 #define TIMER0_MODE     TIMER_8_MODE_PWM
  52 #define TIMER0_PRESCALE TIMER_8_PRESCALE_64
  53
  54 #define TIMER1_MODE     TIMER_16_MODE_PWM_10
  55 #define TIMER1_PRESCALE TIMER_16_PRESCALE_8
  56
  57 #define TIMER2_MODE     TIMER_8_MODE_PWM
  58 #define TIMER2_PRESCALE TIMER_8_PRESCALE_64
  59
  60 #define TIMER3_MODE     TIMER_16_MODE_PWM_10
  61 #define TIMER3_PRESCALE TIMER_16_PRESCALE_8
  62
  63
  64
  65
  66 /** config for pwm and signs
  67
  68 The pwm mode is defined as follows :
  69 you can add flags like the ones who follow :
  70
  71 PWM_NORMAL            : normal pwm, just to put a value if nothing else is needed
  72 PWM_REVERSE           : invert pwm output, not sign
  73
  74 PWM_SIGNED            : activate the sign output on a port (see config)
  75 PWM_SIGN_INVERTED     : invert sign output
  76 PWM_SPECIAL_SIGN_MODE : if defined, the pwm is always near 0 for low values,
  77                         else negative low values are near 100%
  78
  79 if you need for example a PWM1A with special sign mode you configure like this :
  80
  81 #define PWM1A_MODE       (PWM_SIGNED | PWM_SPECIAL_SIGN_MODE)
  82 #define PWM1A_SIGN_PORT  PORTB
  83 #define PWM1A_SIGN_BIT   2
  84
  85 */
  86
  87
  88
  89 // example for signed pwm1A
  90 #define PWM1A_MODE       (PWM_SIGNED)
  91 #define PWM1A_SIGN_PORT  PORTB
  92 #define PWM1A_SIGN_BIT   2
  93
  94
  95
  96   /** this tries to make the PWMs to synchronize.
  97   experimental feature, could lead to problems.
  98   to synch PWMs you need to enshure that the timers have same prescales,
  99   and the same PWM mode  */
 100
 101 //#define PWM_SYNCH
 102
 103 /* choose one of these */
 104 //#define PWM_SYNCH_NO_PRESCALE
 105 //#define PWM_SYNCH_PRESCALE_8
 106 #define PWM_SYNCH_PRESCALE_MORE
 107
 108 #define TIMER_0_SYNCH
 109 #define TIMER_1_SYNCH
 110 #define TIMER_2_SYNCH
 111 #define TIMER_3_SYNCH
 112
 113
 114
 115 #endif
 116