modules/devices/robot/trajectory_manager/trajectory_manager.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: trajectory_manager.c,v 1.4.4.17 2009-05-18 12:28:36 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* Trajectory Manager v3 - zer0 - for Eurobot 2010 */
  23
  24 #include <string.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <math.h>
  27
  28 #include <aversive.h>
  29 #include <aversive/error.h>
  30 #include <scheduler.h>
  31 #include <vect2.h>
  32
  33 #include <position_manager.h>
  34 #include <robot_system.h>
  35 #include <control_system_manager.h>
  36 #include <quadramp.h>
  37
  38 #include <trajectory_manager.h>
  39 #include "trajectory_manager_utils.h"
  40
  41 /************ INIT FUNCS */
  42
  43 /** structure initialization */
  44 void trajectory_init(struct trajectory *traj)
  45 {
  46         uint8_t flags;
  47
  48         IRQ_LOCK(flags);
  49         memset(traj, 0, sizeof(struct trajectory));
  50         traj->state = READY;
  51         traj->scheduler_task = -1;
  52         IRQ_UNLOCK(flags);
  53 }
  54
  55 /** structure initialization */
  56 void trajectory_set_cs(struct trajectory *traj, struct cs *cs_d,
  57                        struct cs *cs_a)
  58 {
  59         uint8_t flags;
  60
  61         IRQ_LOCK(flags);
  62         traj->csm_distance = cs_d;
  63         traj->csm_angle = cs_a;
  64         IRQ_UNLOCK(flags);
  65 }
  66
  67 /** structure initialization */
  68 void trajectory_set_robot_params(struct trajectory *traj,
  69                                  struct robot_system *rs,
  70                                  struct robot_position *pos)
  71 {
  72         uint8_t flags;
  73         IRQ_LOCK(flags);
  74         traj->robot = rs;
  75         traj->position = pos;
  76         IRQ_UNLOCK(flags);
  77 }
  78
  79 /** set speed consign */
  80 void trajectory_set_speed( struct trajectory *traj, int16_t d_speed, int16_t a_speed)
  81 {
  82         uint8_t flags;
  83         IRQ_LOCK(flags);
  84         traj->d_speed = d_speed;
  85         traj->a_speed = a_speed;
  86         IRQ_UNLOCK(flags);
  87 }
  88
  89 /** set windows for trajectory */
  90 void trajectory_set_windows(struct trajectory *traj, double d_win,
  91                             double a_win_deg, double a_start_deg)
  92 {
  93         uint8_t flags;
  94         IRQ_LOCK(flags);
  95         traj->d_win = d_win ;
  96         traj->a_win_rad = RAD(a_win_deg);
  97         traj->a_start_rad = RAD(a_start_deg);
  98         IRQ_UNLOCK(flags);
  99 }
 100
 101
 102