modules/devices/servo/multiservo/multiservo.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2006)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: multiservo.h,v 1.3.4.3 2007-05-23 17:18:14 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _MULTISERVO__H_
  23 #define _MULTISERVO__H_
  24
  25 #include <aversive.h>
  26 #include <multiservo_config.h>
  27
  28
  29 struct multiservo_element {
  30         volatile uint8_t * port;
  31         uint8_t bitnum;
  32         uint16_t value;
  33 };
  34
  35 struct multiservo {
  36         uint32_t time_sum;
  37         uint16_t current_multiservo;
  38         int8_t id_prev;
  39         struct multiservo_element elts[MULTISERVO_NB_MAX];
  40 };
  41
  42 extern struct multiservo g_multiservo;
  43
  44
  45
  46 void multiservo_init(void);
  47
  48 int8_t multiservo_add(volatile uint8_t * port, uint8_t bitnum);
  49
  50 void multiservo_del(int8_t id);
  51
  52 void multiservo_set(int8_t id, uint16_t val);
  53
  54
  55 #endif