modules/devices/servo/multiservo/multiservo_archs.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2006)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: multiservo_archs.h,v 1.3.4.4 2008-03-02 17:18:16 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* set in CTC mode */
  23
  24 #ifndef _MULTISERVO_ARCHS_H_
  25 #define _MULTISERVO_ARCHS_H_
  26
  27 #include <aversive.h>
  28
  29 /* will be in aversive_timers */
  30 #if defined (__AVR_ATmega128__)
  31
  32 #if MULTISERVO_TIMER == 0
  33 #ifndef TIMER0_COMP_vect
  34 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE0)
  35 #define TIMER0_COMP_vect SIG_OUTPUT_COMPARE0
  36 #endif
  37 #endif
  38 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER0_COMP_vect
  39 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  40 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE0
  41 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0
  42 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM01) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  43 #define MULTISERVO_OCR OCR0
  44
  45 #elif MULTISERVO_TIMER == 1
  46 #ifndef TIMER1_COMPA_vect
  47 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)
  48 #define TIMER1_COMPA_vect SIG_OUTPUT_COMPARE1A
  49 #endif
  50 #endif
  51 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER1_COMPA_vect
  52 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  53 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE1A
  54 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR1A
  55 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
  56 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR1B
  57 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM12) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  58 #define MULTISERVO_OCR OCR1A
  59
  60 #elif MULTISERVO_TIMER == 2
  61 #ifndef TIMER2_COMP_vect
  62 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE2)
  63 #define TIMER2_COMP_vect SIG_OUTPUT_COMPARE2
  64 #endif
  65 #endif
  66 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER2_COMP_vect
  67 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  68 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE2
  69 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR2
  70 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM21) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  71 #define MULTISERVO_OCR OCR2
  72
  73 #elif MULTISERVO_TIMER == 3
  74 #ifndef TIMER3_COMPA_vect
  75 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE3A)
  76 #define TIMER3_COMPA_vect SIG_OUTPUT_COMPARE3A
  77 #endif
  78 #endif
  79 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER3_COMPA_vect
  80 #define MULTISERVO_TIMSK ETIMSK
  81 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE3A
  82 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR3A
  83 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
  84 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR3B
  85 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM32) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  86 #define MULTISERVO_OCR OCR3A
  87
  88 #else
  89 #error "Bad timer number, check your multiservo_config.h"
  90 #endif
  91
  92
  93
  94
  95
  96 #elif defined (__AVR_ATmega32__)
  97
  98 #if MULTISERVO_TIMER == 0
  99 #ifndef TIMER0_COMP_vect
 100 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE0)
 101 #define TIMER0_COMP_vect SIG_OUTPUT_COMPARE0
 102 #endif
 103 #endif
 104 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER0_COMP_vect
 105 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
 106 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE0
 107 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0
 108 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM01) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 109 #define MULTISERVO_OCR OCR0
 110
 111 #elif MULTISERVO_TIMER == 1
 112 #ifndef TIMER1_COMPA_vect
 113 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)
 114 #define TIMER1_COMPA_vect SIG_OUTPUT_COMPARE1A
 115 #endif
 116 #endif
 117 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER1_COMPA_vect
 118 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
 119 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE1A
 120 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR1A
 121 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
 122 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR1B
 123 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM12) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 124 #define MULTISERVO_OCR OCR1A
 125
 126 #elif MULTISERVO_TIMER == 2
 127 #ifndef TIMER2_COMP_vect
 128 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE2)
 129 #define TIMER2_COMP_vect SIG_OUTPUT_COMPARE2
 130 #endif
 131 #endif
 132 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER2_COMP_vect
 133 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
 134 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE2
 135 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR2
 136 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM21) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 137 #define MULTISERVO_OCR OCR2
 138
 139 #else
 140 #error "Bad timer number, check your multiservo_config.h"
 141 #endif
 142
 143 #elif defined (__AVR_ATtiny2313__)
 144
 145 #if MULTISERVO_TIMER == 0
 146 #ifndef TIMER0_COMP_vect
 147 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE0)
 148 #define TIMER0_COMP_vect SIG_OUTPUT_COMPARE0
 149 #endif
 150 #endif
 151 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER0_COMP_vect
 152 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
 153 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE0
 154 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0A
 155 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE (1 << WGM01)
 156 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0B
 157 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE (MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 158 #define MULTISERVO_OCR OCR0
 159
 160 #elif MULTISERVO_TIMER == 1
 161 #ifndef TIMER1_COMPA_vect
 162 #if defined(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)
 163 #define TIMER1_COMPA_vect SIG_OUTPUT_COMPARE1A
 164 #endif
 165 #endif
 166 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE TIMER1_COMPA_vect
 167 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
 168 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE1A
 169 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR1A
 170 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
 171 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR1B
 172 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM12) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 173 #define MULTISERVO_OCR OCR1A
 174
 175 #else
 176 #error "Bad timer number, check your multiservo_config.h"
 177 #endif
 178
 179
 180
 181 /* #elif XYZ */
 182
 183 /* Add other archs here */
 184
 185 #else
 186
 187 #error "This MCU is not supported, see in multiservo_archs.h"
 188
 189 #endif /* MCU CHOICE */
 190
 191
 192 #endif /* _MULTISERVO_ARCHS_H_ */