modules/devices/servo/multiservo/multiservo_archs.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2006)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: multiservo_archs.h,v 1.3.4.4 2008-03-02 17:18:16 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* set in CTC mode */
  23
  24 #ifndef _MULTISERVO_ARCHS_H_
  25 #define _MULTISERVO_ARCHS_H_
  26
  27 #include <aversive.h>
  28
  29 /* will be in aversive_timers */
  30 #if defined (__AVR_ATmega128__)
  31
  32 #if MULTISERVO_TIMER == 0
  33 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE0
  34 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  35 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE0
  36 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0
  37 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM01) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  38 #define MULTISERVO_OCR OCR0
  39
  40 #elif MULTISERVO_TIMER == 1
  41 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE1A
  42 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  43 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE1A
  44 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR1A
  45 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
  46 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR1B
  47 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM12) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  48 #define MULTISERVO_OCR OCR1A
  49
  50 #elif MULTISERVO_TIMER == 2
  51 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE2
  52 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  53 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE2
  54 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR2
  55 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM21) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  56 #define MULTISERVO_OCR OCR2
  57
  58 #elif MULTISERVO_TIMER == 3
  59 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE3A
  60 #define MULTISERVO_TIMSK ETIMSK
  61 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE3A
  62 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR3A
  63 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
  64 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR3B
  65 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM32) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  66 #define MULTISERVO_OCR OCR3A
  67
  68 #else
  69 #error "Bad timer number, check your multiservo_config.h"
  70 #endif
  71
  72
  73
  74
  75
  76 #elif defined (__AVR_ATmega32__)
  77
  78 #if MULTISERVO_TIMER == 0
  79 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE0
  80 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  81 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE0
  82 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0
  83 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM01) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  84 #define MULTISERVO_OCR OCR0
  85
  86 #elif MULTISERVO_TIMER == 1
  87 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE1A
  88 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  89 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE1A
  90 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR1A
  91 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
  92 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR1B
  93 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM12) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
  94 #define MULTISERVO_OCR OCR1A
  95
  96 #elif MULTISERVO_TIMER == 2
  97 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE2
  98 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
  99 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE2
 100 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR2
 101 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE ((1 << WGM21) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 102 #define MULTISERVO_OCR OCR2
 103
 104 #else
 105 #error "Bad timer number, check your multiservo_config.h"
 106 #endif
 107
 108 #elif defined (__AVR_ATtiny2313__)
 109
 110 #if MULTISERVO_TIMER == 0
 111 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE0
 112 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
 113 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE0
 114 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0A
 115 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE (1 << WGM01)
 116 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR0B
 117 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE (MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 118 #define MULTISERVO_OCR OCR0
 119
 120 #elif MULTISERVO_TIMER == 1
 121 #define MULTISERVO_SIG_OUTPUT_COMPARE SIG_OUTPUT_COMPARE1A
 122 #define MULTISERVO_TIMSK TIMSK
 123 #define MULTISERVO_OCIE  OCIE1A
 124 #define MULTISERVO_TCCRnA TCCR1A
 125 #define MULTISERVO_TCCRnA_VALUE 0
 126 #define MULTISERVO_TCCRnB TCCR1B
 127 #define MULTISERVO_TCCRnB_VALUE ((1 << WGM12) | MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG)
 128 #define MULTISERVO_OCR OCR1A
 129
 130 #else
 131 #error "Bad timer number, check your multiservo_config.h"
 132 #endif
 133
 134
 135
 136 /* #elif XYZ */
 137
 138 /* Add other archs here */
 139
 140 #else
 141
 142 #error "This MCU is not supported, see in multiservo_archs.h"
 143
 144 #endif /* MCU CHOICE */
 145
 146
 147 #endif /* _MULTISERVO_ARCHS_H_ */