modules/devices/servo/multiservo/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4.4.2 2007-05-23 17:18:14 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23
  24 #include <aversive/error.h>
  25 #include <uart.h>
  26 #include <aversive/wait.h>
  27 #include <multiservo.h>
  28
  29
  30 void mylog(struct error * e, ...)
  31 {
  32         va_list ap;
  33
  34         va_start(ap, e);
  35         printf_P(PSTR("[%d]: E%d "), e->severity, e->err_num);
  36         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
  37         printf_P(PSTR("\n"));
  38         va_end(ap);
  39 }
  40
  41 int main(void)
  42 {
  43 #ifndef HOST_VERSION
  44   /* uart stuff */
  45         uart_init();
  46         fdevopen(uart0_dev_send,NULL);
  47 #endif
  48
  49         error_register_debug(mylog);
  50         printf_P("hello !!\n");
  51
  52         multiservo_init();
  53         multiservo_add(&PORTC, 7); /* return id 0 (atm32) */
  54         //  multiservo_add(&PORTF, 0); /* return id 0 (atm 128) */
  55         sei();
  56         while(1) {
  57                 multiservo_set(0, 1200);
  58                 wait_ms(1000);
  59                 multiservo_set(0, 1800);
  60                 wait_ms(1000);
  61         }
  62         return 0;
  63 }
  64