modules/devices/servo/multiservo/test/multiservo_config.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2006)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: multiservo_config.h,v 1.3.4.1 2006-11-26 21:06:05 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22
  23 #ifndef _MULTISERVO_CONFIG_H_
  24 #define _MULTISERVO_CONFIG_H_
  25
  26 /** we need one timer, can be 0, 1, 2, 3 (depending on arch)  */
  27 #define MULTISERVO_TIMER 2
  28
  29 /* You should specify the config for prescaler
  30  * It is in TCCRnB for 16 bits timer or in TCCRn for
  31  * 8 bits timer. See the doc of your AVR device.
  32  * This is not automatic because it would be too complicated.
  33  *
  34  * Example (for timer 3, prescaler 1) :
  35  *
  36  * #define MULTISERVO_TIMER_PRESCALER 1
  37  * #define MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG (1 << CS30)
  38  *
  39  * Another example (for timer 2, prescaler 32) :
  40  *
  41  * #define MULTISERVO_TIMER_PRESCALER 128
  42  * #define MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG ((1 << CS22) | (1 << CS20))
  43  *
  44  * XXX : currently, the user has to choose a good prescaler
  45  * value. A good prescaler value is the more precise value
  46  * (the highest) that can count during 2 ms.
  47  */
  48
  49 /* this is ok for atm 32... */
  50 #define MULTISERVO_TIMER_PRESCALER 256
  51 #define MULTISERVO_TIMER_PRESCALER_CONFIG ((1 << CS22) | (1 << CS21))
  52
  53 #define MULTISERVO_NB_MAX 4
  54
  55 #endif