projects/microb2009/mainboard/cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28
  29 #include <parse.h>
  30 #include <rdline.h>
  31 #include <ax12.h>
  32 #include <uart.h>
  33 #include <pwm_ng.h>
  34 #include <time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <trajectory_manager.h>
  40 #include <vect_base.h>
  41 #include <lines.h>
  42 #include <polygon.h>
  43 #include <obstacle_avoidance.h>
  44 #include <blocking_detection_manager.h>
  45 #include <robot_system.h>
  46 #include <position_manager.h>
  47
  48 #include "main.h"
  49 #include "cmdline.h"
  50 #include "strat_base.h"
  51
  52
  53 /******** See in commands.c for the list of commands. */
  54 extern parse_pgm_ctx_t main_ctx[];
  55
  56 static void write_char(char c)
  57 {
  58         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  59 }
  60
  61 static void
  62 valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  63 {
  64         int8_t ret;
  65
  66         /* reset CTRL-C for trajectory interruption each time we
  67          * receive a new command */
  68         interrupt_traj_reset();
  69
  70         ret = parse(main_ctx, buf);
  71         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  72                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  73         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  74                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  75         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  76                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  77 }
  78
  79 static int8_t
  80 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
  81                 int16_t *state)
  82 {
  83         return complete(main_ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
  84 }
  85
  86
  87 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
  88 void emergency(char c)
  89 {
  90         static uint8_t i = 0;
  91
  92         /* interrupt traj here */
  93         if (c == '\003')
  94                 interrupt_traj();
  95
  96         if ((i == 0 && c == 'p') ||
  97             (i == 1 && c == 'o') ||
  98             (i == 2 && c == 'p'))
  99                 i++;
 100         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
 101                 i = 0;
 102         if (i == 3)
 103                 reset();
 104 }
 105
 106 /* log function, add a command to configure
 107  * it dynamically */
 108 void mylog(struct error * e, ...)
 109 {
 110         va_list ap;
 111         u16 stream_flags = stdout->flags;
 112         uint8_t i;
 113         time_h tv;
 114
 115         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
 116                 if (gen.log_level < e->severity)
 117                         return;
 118
 119                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 120                         if (gen.logs[i] == e->err_num)
 121                                 break;
 122                 if (i == NB_LOGS+1)
 123                         return;
 124         }
 125
 126         va_start(ap, e);
 127         tv = time_get_time();
 128         printf_P(PSTR("%ld.%.3ld: "), tv.s, (tv.us/1000UL));
 129
 130         printf_P(PSTR("(%d,%d,%d) "),
 131                  position_get_x_s16(&mainboard.pos),
 132                  position_get_y_s16(&mainboard.pos),
 133                  position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
 134
 135         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 136         printf_P(PSTR("\r\n"));
 137         va_end(ap);
 138         stdout->flags = stream_flags;
 139 }
 140
 141 int cmdline_interact(void)
 142 {
 143         const char *history, *buffer;
 144         int8_t ret, same = 0;
 145         int16_t c;
 146
 147         rdline_init(&gen.rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 148         snprintf(gen.prompt, sizeof(gen.prompt), "mainboard > ");
 149         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 150
 151         while (1) {
 152                 c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
 153                 if (c == -1)
 154                         continue;
 155                 ret = rdline_char_in(&gen.rdl, c);
 156                 if (ret != 2 && ret != 0) {
 157                         buffer = rdline_get_buffer(&gen.rdl);
 158                         history = rdline_get_history_item(&gen.rdl, 0);
 159                         if (history) {
 160                                 same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 161                                         buffer[strlen(history)] == '\n';
 162                         }
 163                         else
 164                                 same = 0;
 165                         if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 166                                 rdline_add_history(&gen.rdl, buffer);
 167                         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 168                 }
 169         }
 170
 171         return 0;
 172 }