test board 2008
[aversive.git] / projects / microb2009 / sensorboard / actuator.c
1 /*  
2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
3  * 
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.2 2009-04-24 19:30:42 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #include <aversive.h>
23 #include <aversive/pgmspace.h>
24 #include <aversive/wait.h>
25 #include <aversive/error.h>
26
27 #include <ax12.h>
28 #include <uart.h>
29 #include <spi.h>
30 #include <encoders_spi.h>
31 #include <pwm_ng.h>
32 #include <timer.h>
33 #include <scheduler.h>
34 #include <time.h>
35
36 #include <pid.h>
37 #include <quadramp.h>
38 #include <control_system_manager.h>
39 #include <blocking_detection_manager.h>
40
41 #include <rdline.h>
42
43 #include "main.h"
44
45 #define PICKUP_WHEEL_L_ON  2000
46 #define PICKUP_WHEEL_R_ON  -2000
47 #define PICKUP_WHEEL_L_OFF    0
48 #define PICKUP_WHEEL_R_OFF    0
49
50 void pickup_wheels_on(void)
51 {
52         pwm_ng_set(PICKUP_WHEEL_L_PWM, PICKUP_WHEEL_L_ON);
53         pwm_ng_set(PICKUP_WHEEL_R_PWM, PICKUP_WHEEL_R_ON);
54 }
55
56 void pickup_wheels_off(void)
57 {
58         pwm_ng_set(PICKUP_WHEEL_L_PWM, PICKUP_WHEEL_L_OFF);
59         pwm_ng_set(PICKUP_WHEEL_R_PWM, PICKUP_WHEEL_R_OFF);
60 }
61