projects/microb2009/tests/arm_test/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2008)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.3 2009-03-15 20:08:51 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED1_ON()       sbi(PORTE, 2)
  23 #define LED1_OFF()      cbi(PORTE, 2)
  24
  25 #define LED2_ON()       sbi(PORTE, 3)
  26 #define LED2_OFF()      cbi(PORTE, 3)
  27
  28 #define ARM_MOT_PWM     (&arm.pwm1B)
  29 #define SCANNER_MOT_PWM (&arm.pwm1A)
  30
  31
  32 #define ARM_ENC         ((void *)0)
  33 #define SCANNER_ENC         ((void *)1)
  34
  35 #define CS_PERIOD 5000L
  36 #define LED_PRIO           170
  37 #define TIME_PRIO          160
  38 #define CS_PRIO            150
  39
  40 struct arm {
  41 #define CS_ON 1
  42         uint8_t flags;
  43         struct cs cs_mot;
  44         struct pid_filter pid_mot;
  45         struct quadramp_filter qr_mot;
  46         struct pwm_ng pwm1A;
  47         struct pwm_ng pwm1B;
  48         struct pwm_ng pwm3C;
  49         struct pwm_ng pwm2;
  50 };
  51
  52 #define MAX_SAMPLE (1200L)
  53  /* was 1000 */
  54
  55 extern struct arm arm;
  56 extern struct arm scanner;
  57
  58 extern uint8_t sample_tab[MAX_SAMPLE];
  59
  60 extern int32_t last_tour_n;
  61 extern int32_t last_tour_pos;
  62
  63 //64*14*4 (+1?)
  64 #define SCANNER_STEP_TOUR (3532L)
  65
  66 extern float offset_a;