projects/microb2009/tests/spi_test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.1 2009-01-30 20:42:17 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/pgmspace.h>
  28 #include <aversive/wait.h>
  29
  30 #include <uart.h>
  31 #include <parse.h>
  32 #include <rdline.h>
  33 #include <timer.h>
  34 #include <scheduler.h>
  35 #include <spi.h>
  36
  37 #include "main.h"
  38
  39 /* for cmdline interface */
  40 struct rdline rdl;
  41 char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  42 extern parse_pgm_ctx_t main_ctx[];
  43
  44 /******** For cmdline. See in commands.c for the list of commands. */
  45 static void write_char(char c)
  46 {
  47         uart_send(0, c);
  48 }
  49
  50 static void
  51 valid_buffer(const char * buf, uint8_t size)
  52 {
  53         int8_t ret;
  54         ret = parse(main_ctx, buf);
  55         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  56                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  57         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  58                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  59         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  60                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  61 }
  62
  63 static int8_t
  64 complete_buffer(const char * buf, char * dstbuf, uint8_t dstsize,
  65                 int16_t * state)
  66 {
  67         return complete(main_ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
  68 }
  69
  70 /***********************/
  71
  72 void do_led_blink(void * dummy)
  73 {
  74 #if 1 /* simple blink */
  75         static uint8_t a=0;
  76
  77         if(a)
  78                 LED1_ON();
  79         else
  80                 LED1_OFF();
  81
  82         a = !a;
  83 #endif
  84 }
  85
  86 static void main_timer_interrupt(void)
  87 {
  88         static uint8_t cpt = 0;
  89
  90         cpt++;
  91         sei();
  92
  93         if ((cpt & 0x3) == 0)
  94                 scheduler_interrupt();
  95 }
  96
  97 /* sending "pop" on uart0 resets the robot */
  98 static void emergency(char c) {
  99         static uint8_t i = 0;
 100
 101         if( (i == 0 && c == 'p') ||
 102             (i == 1 && c == 'o') ||
 103             (i == 2 && c == 'p') )
 104                 i++;
 105         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
 106                 i = 0;
 107         if(i == 3)
 108                 reset();
 109 }
 110
 111 int main(void)
 112 {
 113         int c;
 114         const char * history;
 115         int8_t ret;
 116
 117         /* SPI */
 118         spi_init(SPI_MODE_MASTER, SPI_FORMAT_2, SPI_CLK_RATE_16);
 119         spi_set_data_order(SPI_MSB_FIRST);
 120         spi_register_ss_line(&SS_PORT, SS_BIT);
 121
 122         /* UART */
 123         uart_init();
 124         fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);
 125         uart_register_rx_event(0, emergency);
 126
 127         /* TIMER */
 128         timer_init();
 129         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 130
 131         /* SCHEDULER */
 132         scheduler_init();
 133         scheduler_add_periodical_event_priority(do_led_blink, NULL,
 134                                                 100000L / SCHEDULER_UNIT,
 135                                                 LED_PRIO);
 136         sei();
 137
 138         printf_P(PSTR("Coucou\r\n"));
 139
 140         rdline_init(&rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 141         snprintf(prompt, sizeof(prompt), "ax12 > ");
 142         rdline_newline(&rdl, prompt);
 143
 144         while (1) {
 145                 c = uart_recv_nowait(0);
 146                 if (c == -1)
 147                         continue;
 148                 ret = rdline_char_in(&rdl, c);
 149                 if (ret != 2 && ret != 0) {
 150                         history = rdline_get_buffer(&rdl);
 151                         if (strlen(history) > 1)
 152                                 rdline_add_history(&rdl, history);
 153                         rdline_newline(&rdl, prompt);
 154                 }
 155         }
 156
 157         return 0;
 158 }