projects/microb2010/ballboard/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.2 2009-04-24 19:30:42 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40
  41 #include <rdline.h>
  42
  43 #include "actuator.h"
  44 #include "main.h"
  45
  46 #define ROLLER_ON      -ROLLER_SPEED
  47 #define ROLLER_OFF     0
  48 #define ROLLER_REVERSE ROLLER_SPEED
  49
  50 #define FORKROT_DEPLOYED -55000
  51 #define FORKROT_MID1 -31000
  52 #define FORKROT_MID2 -27000
  53 #define FORKROT_EJECT   -12000
  54 #define FORKROT_PACKED   -4000
  55
  56 void roller_on(void)
  57 {
  58         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_ON);
  59 }
  60
  61 void roller_off(void)
  62 {
  63         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_OFF);
  64 }
  65
  66 void roller_reverse(void)
  67 {
  68         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_REVERSE);
  69 }
  70
  71 void fork_deploy(void)
  72 {
  73         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_DEPLOYED);
  74 }
  75
  76 void fork_pack(void)
  77 {
  78         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_PACKED);
  79 }
  80
  81 void fork_mid1(void)
  82 {
  83         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_MID1);
  84 }
  85
  86 void fork_mid2(void)
  87 {
  88         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_MID2);
  89 }
  90
  91 void fork_eject(void)
  92 {
  93         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_EJECT);
  94 }
  95
  96 static uint8_t fork_is_at_pos(int32_t pos)
  97 {
  98         int32_t diff;
  99         diff = pos - encoders_spi_get_value(FORKROT_ENCODER);
 100         if (diff < 0)
 101                 diff = -diff;
 102         if (diff < 500)
 103                 return 1;
 104         return 0;
 105 }
 106
 107 uint8_t fork_is_packed(void)
 108 {
 109         return fork_is_at_pos(FORKROT_PACKED);
 110 }
 111
 112 void actuator_init(void)
 113 {
 114         printf_P(PSTR("fork autopos..."));
 115         pwm_ng_set(FORKROT_PWM, 400);
 116         wait_ms(1000);
 117         pwm_ng_set(FORKROT_PWM, 0);
 118         encoders_spi_set_value(FORKROT_ENCODER, 0);
 119         printf_P(PSTR("ok\r\n"));
 120         ballboard.forkrot.on = 1;
 121 }