projects/microb2010/ballboard/i2c_protocol.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2007)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: i2c_protocol.c,v 1.3 2009-05-27 20:04:07 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <string.h>
  23
  24 #include <aversive.h>
  25 #include <aversive/list.h>
  26 #include <aversive/error.h>
  27
  28 #include <scheduler.h>
  29
  30 #include <i2c.h>
  31 #include <ax12.h>
  32 #include <uart.h>
  33 #include <pwm_ng.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35 #include <spi.h>
  36
  37 #include <pid.h>
  38 #include <quadramp.h>
  39 #include <control_system_manager.h>
  40 #include <blocking_detection_manager.h>
  41
  42 #include <rdline.h>
  43 #include <parse.h>
  44 #include <parse_string.h>
  45 #include <parse_num.h>
  46
  47 #include "../common/i2c_commands.h"
  48 #include "main.h"
  49 #include "actuator.h"
  50
  51 void i2c_protocol_init(void)
  52 {
  53 }
  54
  55 /*** LED CONTROL ***/
  56 void i2c_led_control(uint8_t l, uint8_t state)
  57 {
  58         switch(l) {
  59         case 1:
  60                 state? LED1_ON():LED1_OFF();
  61                 break;
  62         case 2:
  63                 state? LED2_ON():LED2_OFF();
  64                 break;
  65         default:
  66                 break;
  67         }
  68 }
  69
  70 void i2c_send_status(void)
  71 {
  72         struct i2c_ans_ballboard_status ans;
  73         i2c_flush();
  74         ans.hdr.cmd =  I2C_ANS_BALLBOARD_STATUS;
  75         ans.status = 0x55; /* XXX */
  76
  77         i2c_send(I2C_ADD_MASTER, (uint8_t *) &ans,
  78                  sizeof(ans), I2C_CTRL_GENERIC);
  79 }
  80
  81 void i2c_recvevent(uint8_t * buf, int8_t size)
  82 {
  83         void *void_cmd = buf;
  84         static uint8_t a=0;
  85         a=!a;
  86         if (a)
  87                 LED2_ON();
  88         else
  89                 LED2_OFF();
  90
  91         if (size <= 0) {
  92                 goto error;
  93         }
  94
  95         switch (buf[0]) {
  96
  97         /* Commands (no answer needed) */
  98         case I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL:
  99                 {
 100                         struct i2c_cmd_led_control *cmd = void_cmd;
 101                         if (size != sizeof (*cmd))
 102                                 goto error;
 103                         i2c_led_control(cmd->led_num, cmd->state);
 104                         break;
 105                 }
 106
 107         case I2C_CMD_GENERIC_SET_COLOR:
 108                 {
 109                         struct i2c_cmd_generic_color *cmd = void_cmd;
 110                         if (size != sizeof (*cmd))
 111                                 goto error;
 112                         ballboard.our_color = cmd->color;
 113                         break;
 114                 }
 115
 116
 117         /* Add other commands here ...*/
 118
 119
 120         case I2C_REQ_BALLBOARD_STATUS:
 121                 {
 122                         struct i2c_req_ballboard_status *cmd = void_cmd;
 123                         if (size != sizeof (*cmd))
 124                                 goto error;
 125
 126                         i2c_send_status();
 127                         break;
 128                 }
 129
 130         default:
 131                 goto error;
 132         }
 133
 134  error:
 135         /* log error on a led ? */
 136         return;
 137 }
 138
 139 void i2c_recvbyteevent(uint8_t hwstatus, uint8_t i, uint8_t c)
 140 {
 141 }
 142
 143 void i2c_sendevent(int8_t size)
 144 {
 145 }
 146
 147