projects/microb2010/ballboard/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4 2009-05-27 20:04:07 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <avr/eeprom.h>
  26
  27 #include <aversive.h>
  28 #include <aversive/pgmspace.h>
  29 #include <aversive/wait.h>
  30 #include <aversive/error.h>
  31
  32 #include <ax12.h>
  33 #include <uart.h>
  34 #include <spi.h>
  35 #include <i2c.h>
  36 #include <encoders_spi.h>
  37 #include <pwm_ng.h>
  38 #include <timer.h>
  39 #include <scheduler.h>
  40 #include <clock_time.h>
  41 #include <adc.h>
  42
  43 #include <pid.h>
  44 #include <quadramp.h>
  45 #include <control_system_manager.h>
  46 #include <blocking_detection_manager.h>
  47
  48 #include <parse.h>
  49 #include <rdline.h>
  50
  51 #include "../common/eeprom_mapping.h"
  52 #include "../common/i2c_commands.h"
  53
  54 #include "main.h"
  55 #include "ax12_user.h"
  56 #include "cmdline.h"
  57 #include "sensor.h"
  58 #include "actuator.h"
  59 #include "cs.h"
  60 #include "i2c_protocol.h"
  61
  62 /* 0 means "programmed"
  63  * ---- with 16 Mhz quartz
  64  * CKSEL 3-0 : 0111
  65  * SUT 1-0 : 10
  66  * CKDIV8 : 1
  67  * ---- bootloader
  68  * BOOTZ 1-0 : 01 (4K bootloader)
  69  * BOOTRST : 0 (reset on bootloader)
  70  * ---- jtag
  71  * jtagen : 0
  72  */
  73
  74 struct genboard gen;
  75 struct ballboard ballboard;
  76
  77 /***********************/
  78
  79 void bootloader(void)
  80 {
  81 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  82         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  83                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  84                 return;
  85         }
  86         cli();
  87         BRAKE_ON();
  88         /* ... very specific :( */
  89         TIMSK0 = 0;
  90         TIMSK1 = 0;
  91         TIMSK2 = 0;
  92         TIMSK3 = 0;
  93         TIMSK4 = 0;
  94         TIMSK5 = 0;
  95         EIMSK = 0;
  96         UCSR0B = 0;
  97         UCSR1B = 0;
  98         UCSR2B = 0;
  99         UCSR3B = 0;
 100         SPCR = 0;
 101         TWCR = 0;
 102         ACSR = 0;
 103         ADCSRA = 0;
 104
 105         EIND = 1;
 106         __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n");
 107         __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n");
 108         __asm__ __volatile__ ("eijmp\n");
 109
 110         /* never returns */
 111 }
 112
 113 void do_led_blink(__attribute__((unused)) void *dummy)
 114 {
 115         static uint8_t a = 0;
 116
 117         if (ballboard.flags & DO_ERRBLOCKING) {
 118                 if (a & 1)
 119                         LED1_ON();
 120                 else
 121                         LED1_OFF();
 122         }
 123         else {
 124                 if (a & 4)
 125                         LED1_ON();
 126                 else
 127                         LED1_OFF();
 128         }
 129         a++;
 130 }
 131
 132 static void main_timer_interrupt(void)
 133 {
 134         static uint8_t cpt = 0;
 135         cpt++;
 136         sei();
 137         if ((cpt & 0x3) == 0)
 138                 scheduler_interrupt();
 139 }
 140
 141 int main(void)
 142 {
 143         /* brake */
 144         BRAKE_OFF();
 145         BRAKE_DDR();
 146
 147         /* CPLD reset on PG3 */
 148         DDRG |= 1<<3;
 149         PORTG &= ~(1<<3); /* implicit */
 150
 151         /* LEDS */
 152         DDRJ |= 0x0c;
 153         DDRL = 0xc0;
 154         LED1_OFF();
 155         memset(&gen, 0, sizeof(gen));
 156         memset(&ballboard, 0, sizeof(ballboard));
 157         ballboard.flags = DO_ENCODERS | DO_CS | DO_POWER |
 158                 DO_ERRBLOCKING | DO_BD;
 159
 160         /* UART */
 161         uart_init();
 162 #if CMDLINE_UART == 3
 163         fdevopen(uart3_dev_send, uart3_dev_recv);
 164         uart_register_rx_event(3, emergency);
 165 #elif CMDLINE_UART == 1
 166         fdevopen(uart1_dev_send, uart1_dev_recv);
 167         uart_register_rx_event(1, emergency);
 168 #else
 169 #  error not supported
 170 #endif
 171
 172         //eeprom_write_byte(EEPROM_MAGIC_ADDRESS, EEPROM_MAGIC_BALLBOARD);
 173         /* check eeprom to avoid to run the bad program */
 174         if (eeprom_read_byte(EEPROM_MAGIC_ADDRESS) !=
 175             EEPROM_MAGIC_BALLBOARD) {
 176                 sei();
 177                 printf_P(PSTR("Bad eeprom value\r\n"));
 178                 while(1);
 179         }
 180
 181         /* LOGS */
 182         error_register_emerg(mylog);
 183         error_register_error(mylog);
 184         error_register_warning(mylog);
 185         error_register_notice(mylog);
 186         error_register_debug(mylog);
 187
 188         /* SPI + ENCODERS */
 189         encoders_spi_init(); /* this will also init spi hardware */
 190
 191         /* I2C */
 192         i2c_protocol_init();
 193         i2c_init(I2C_MODE_SLAVE, I2C_BALLBOARD_ADDR);
 194         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 195
 196         /* TIMER */
 197         timer_init();
 198         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 199
 200         /* PWM */
 201         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(1, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 202                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_1);
 203         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(4, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 204                                  TIMER4_PRESCALER_DIV_1);
 205
 206         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm1_4A, 4, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 207                       &PORTD, 4);
 208         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm2_4B, 4, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 209                       &PORTD, 5);
 210         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm3_1A, 1, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 211                       &PORTD, 6);
 212         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm4_1B, 1, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 213                       &PORTD, 7);
 214
 215
 216         /* servos */
 217         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(3, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 218                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_256);
 219         PWM_NG_INIT16(&gen.servo1, 3, C, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 220                       NULL, 0);
 221         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(5, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 222                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_256);
 223         PWM_NG_INIT16(&gen.servo2, 5, A, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 224                       NULL, 0);
 225         PWM_NG_INIT16(&gen.servo3, 5, B, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 226                       NULL, 0);
 227         PWM_NG_INIT16(&gen.servo4, 5, C, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 228                       NULL, 0);
 229
 230         /* SCHEDULER */
 231         scheduler_init();
 232
 233         scheduler_add_periodical_event_priority(do_led_blink, NULL,
 234                                                 100000L / SCHEDULER_UNIT,
 235                                                 LED_PRIO);
 236         /* all cs management */
 237         microb_cs_init();
 238
 239         /* sensors, will also init hardware adc */
 240         sensor_init();
 241
 242         /* TIME */
 243         time_init(TIME_PRIO);
 244
 245         /* ax12 */
 246         ax12_user_init();
 247
 248         gen.logs[0] = E_USER_ST_MACH;
 249         gen.log_level = 5;
 250
 251         sei();
 252
 253         printf_P(PSTR("\r\n"));
 254         printf_P(PSTR("Dass das Gluck deinen Haus setzt.\r\n"));
 255         cmdline_interact();
 256
 257         return 0;
 258 }