projects/microb2010/ballboard/state.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: state.c,v 1.5 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <math.h>
  23 #include <string.h>
  24
  25 #include <aversive.h>
  26 #include <aversive/wait.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28
  29 #include <ax12.h>
  30 #include <uart.h>
  31 #include <spi.h>
  32 #include <encoders_spi.h>
  33 #include <pwm_ng.h>
  34 #include <timer.h>
  35 #include <scheduler.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37
  38 #include <pid.h>
  39 #include <quadramp.h>
  40 #include <control_system_manager.h>
  41 #include <blocking_detection_manager.h>
  42
  43 #include <rdline.h>
  44 #include <vt100.h>
  45
  46 #include "../common/i2c_commands.h"
  47 #include "main.h"
  48 #include "cmdline.h"
  49 #include "sensor.h"
  50 #include "actuator.h"
  51 #include "state.h"
  52
  53 #define STMCH_DEBUG(args...) DEBUG(E_USER_ST_MACH, args)
  54 #define STMCH_NOTICE(args...) NOTICE(E_USER_ST_MACH, args)
  55 #define STMCH_ERROR(args...) ERROR(E_USER_ST_MACH, args)
  56
  57 static struct vt100 local_vt100;
  58 static volatile uint8_t state_mode;
  59 static uint8_t ball_count;
  60
  61 /* short aliases */
  62 #define INIT I2C_BALLBOARD_MODE_INIT
  63 #define OFF I2C_BALLBOARD_MODE_OFF
  64 #define HARVEST I2C_BALLBOARD_MODE_HARVEST
  65 #define EJECT I2C_BALLBOARD_MODE_EJECT
  66 #define PREP_L_FORK I2C_BALLBOARD_MODE_PREP_L_FORK
  67 #define TAKE_L_FORK I2C_BALLBOARD_MODE_TAKE_L_FORK
  68 #define PREP_R_FORK I2C_BALLBOARD_MODE_PREP_R_FORK
  69 #define TAKE_R_FORK I2C_BALLBOARD_MODE_TAKE_R_FORK
  70
  71 uint8_t state_debug = 0;
  72
  73 #if 0
  74 static void state_dump_sensors(void)
  75 {
  76         STMCH_DEBUG("TODO\n");
  77 }
  78 #endif
  79
  80 uint8_t state_get_ball_count(void)
  81 {
  82         return ball_count;
  83 }
  84
  85 static void state_debug_wait_key_pressed(void)
  86 {
  87         if (!state_debug)
  88                 return;
  89         printf_P(PSTR("press a key\r\n"));
  90         while (!cmdline_keypressed());
  91 }
  92
  93 /* set a new state, return 0 on success */
  94 int8_t state_set_mode(uint8_t mode)
  95 {
  96         state_mode = mode;
  97         STMCH_DEBUG("%s(): mode=%x ", __FUNCTION__, mode);
  98
  99 /*      STMCH_DEBUG("%s(): l_deploy=%d l_harvest=%d " */
 100 /*                  "r_deploy=%d r_harvest=%d eject=%d", */
 101 /*                  __FUNCTION__, L_DEPLOY(mode), L_HARVEST(mode), */
 102 /*                  R_DEPLOY(mode), R_HARVEST(mode), EJECT(mode)); */
 103
 104         return 0;
 105 }
 106
 107 /* check that state is the one in parameter and that state did not
 108  * changed */
 109 static uint8_t state_want_exit(void)
 110 {
 111         int16_t c;
 112
 113         /* force quit when CTRL-C is typed */
 114         c = cmdline_getchar();
 115         if (c == -1)
 116                 return 0;
 117         if (vt100_parser(&local_vt100, c) == KEY_CTRL_C)
 118                 return 1;
 119         printf_P(PSTR("CTRL-C\r\n"));
 120         return 0;
 121 }
 122
 123 uint8_t state_get_mode(void)
 124 {
 125         return state_mode;
 126 }
 127
 128 /* harvest balls from area */
 129 static void state_do_harvest(void)
 130 {
 131         state_debug_wait_key_pressed();
 132         roller_on();
 133 }
 134
 135 /* eject balls */
 136 static void state_do_eject(void)
 137 {
 138         roller_reverse();
 139         time_wait_ms(2000);
 140 }
 141
 142 /* main state machine */
 143 void state_machine(void)
 144 {
 145         while (state_want_exit() == 0) {
 146
 147                 switch (state_mode) {
 148
 149                 case INIT:
 150                         state_mode = OFF;
 151                         state_init();
 152                         break;
 153
 154                 case OFF:
 155                         roller_off();
 156                         break;
 157
 158                 case HARVEST:
 159                         state_do_harvest();
 160                         break;
 161
 162                 case EJECT:
 163                         state_mode = HARVEST;
 164                         state_do_eject();
 165                         break;
 166
 167                 default:
 168                         break;
 169                 }
 170         }
 171 }
 172
 173 void state_init(void)
 174 {
 175         vt100_init(&local_vt100);
 176         state_mode = 0;
 177         ball_count = 0;
 178 }