projects/microb2010/cobboard/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.4 2009-04-24 19:30:41 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40
  41 #include <rdline.h>
  42
  43 #include "sensor.h"
  44 #include "../common/i2c_commands.h"
  45 #include "main.h"
  46 #include "actuator.h"
  47
  48 #define COBROLLER_SPEED 1000
  49
  50 #define SERVO_DOOR_OPEN 300
  51 #define SERVO_DOOR_CLOSED 525
  52 #define SERVO_DOOR_BLOCK 525
  53
  54 #define SERVO_CARRY_L_OPEN 295
  55 #define SERVO_CARRY_L_CLOSED 430 //400
  56
  57 #define SERVO_CARRY_R_OPEN 455
  58 #define SERVO_CARRY_R_CLOSED 320 //350
  59
  60 void actuator_init(void);
  61
  62 void servo_carry_open(void)
  63 {
  64         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_L_PWM, SERVO_CARRY_L_OPEN);
  65         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_R_PWM, SERVO_CARRY_R_OPEN);
  66 }
  67
  68 void servo_carry_close(void)
  69 {
  70         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_L_PWM, SERVO_CARRY_L_CLOSED);
  71         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_R_PWM, SERVO_CARRY_R_CLOSED);
  72 }
  73
  74 void servo_door_open(void)
  75 {
  76         pwm_ng_set(SERVO_DOOR_PWM, SERVO_DOOR_OPEN);
  77 }
  78
  79 void servo_door_close(void)
  80 {
  81         pwm_ng_set(SERVO_DOOR_PWM, SERVO_DOOR_CLOSED);
  82 }
  83
  84 void servo_door_block(void)
  85 {
  86         pwm_ng_set(SERVO_DOOR_PWM, SERVO_DOOR_BLOCK);
  87 }
  88
  89 void cobroller_on(uint8_t side)
  90 {
  91         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
  92                 cobboard.left_cobroller_speed = COBROLLER_SPEED;
  93         else
  94                 cobboard.right_cobroller_speed = -COBROLLER_SPEED;
  95 }
  96
  97 void cobroller_off(uint8_t side)
  98 {
  99         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
 100                 cobboard.left_cobroller_speed = 0;
 101         else
 102                 cobboard.right_cobroller_speed = 0;
 103 }
 104
 105 void cobroller_reverse(uint8_t side)
 106 {
 107         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
 108                 cobboard.left_cobroller_speed = -COBROLLER_SPEED;
 109         else
 110                 cobboard.right_cobroller_speed = COBROLLER_SPEED;
 111 }
 112
 113 void actuator_init(void)
 114 {
 115         servo_door_open();
 116         servo_carry_open();
 117 }