projects/microb2010/cobboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  32
  33 #define LED2_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  36
  37 #define LED3_ON()       sbi(PORTL, 7)
  38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  40
  41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  44
  45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  48
  49 #define LEFT_SPICKLE_ENCODER   ((void *)0)
  50 #define RIGHT_SPICKLE_ENCODER  ((void *)1)
  51 #define SHOVEL_ENCODER         ((void *)2)
  52
  53 #define SERVO_DOOR_PWM         ((void *)&gen.servo2)
  54 #define SERVO_CARRY_L_PWM      ((void *)&gen.servo1)
  55 #define SERVO_CARRY_R_PWM      ((void *)&gen.servo3)
  56
  57 #define LEFT_SPICKLE_PWM       ((void *)&gen.pwm1_4A)
  58 #define RIGHT_SPICKLE_PWM      ((void *)&gen.pwm2_4B)
  59 #define SHOVEL_PWM             ((void *)&gen.pwm3_1A)
  60
  61 /** ERROR NUMS */
  62 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  63 #define E_USER_SENSOR          196
  64 #define E_USER_SPICKLE         197
  65 #define E_USER_ST_MACH         199
  66 #define E_USER_CS              200
  67 #define E_USER_AX12            201
  68
  69 #define LED_PRIO           170
  70 #define TIME_PRIO          160
  71 #define SPICKLE_PRIO       130
  72 #define ADC_PRIO           120
  73 #define CS_PRIO            100
  74 #define I2C_POLL_PRIO       20
  75
  76 #define CS_PERIOD 5000L
  77
  78 #define NB_LOGS 4
  79
  80 /* generic to all boards */
  81 struct genboard {
  82         /* command line interface */
  83         struct rdline rdl;
  84         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  85
  86         /* motors */
  87         struct pwm_ng pwm1_4A;
  88         struct pwm_ng pwm2_4B;
  89         struct pwm_ng pwm3_1A;
  90         struct pwm_ng pwm4_1B;
  91
  92         /* servos */
  93         struct pwm_ng servo1;
  94         struct pwm_ng servo2;
  95         struct pwm_ng servo3;
  96         struct pwm_ng servo4;
  97
  98         /* ax12 interface */
  99         AX12 ax12;
 100
 101         /* log */
 102         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 103         uint8_t log_level;
 104         uint8_t debug;
 105 };
 106
 107 struct cs_block {
 108         uint8_t on;
 109         int32_t prev;
 110         struct cs cs;
 111         struct pid_filter pid;
 112         struct quadramp_filter qr;
 113         struct blocking_detection bd;
 114 };
 115
 116 /* cobboard specific */
 117 struct cobboard {
 118 #define DO_ENCODERS  1
 119 #define DO_CS        2
 120 #define DO_BD        4
 121 #define DO_POWER     8
 122 #define DO_ERRBLOCKING 16
 123         uint8_t flags;                /* misc flags */
 124
 125         /* control systems */
 126         struct cs_block left_spickle;
 127         struct cs_block right_spickle;
 128         struct cs_block shovel;
 129
 130         /* robot status */
 131         uint8_t our_color;
 132         volatile uint8_t cob_count;
 133         volatile uint8_t status;
 134
 135         /* synchronized to mainboard */
 136         int16_t left_cobroller_speed;
 137         int16_t right_cobroller_speed;
 138 };
 139
 140 extern struct genboard gen;
 141 extern struct cobboard cobboard;
 142
 143 /* start the bootloader */
 144 void bootloader(void);
 145
 146 #define DEG(x) (((double)(x)) * (180.0 / M_PI))
 147 #define RAD(x) (((double)(x)) * (M_PI / 180.0))
 148 #define M_2PI (2*M_PI)
 149
 150 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 151 ({                                                            \
 152         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 153         uint8_t __ret = 1;                                    \
 154         while(! (cond)) {                                     \
 155                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 156                         __ret = 0;                            \
 157                         break;                                \
 158                 }                                             \
 159         }                                                     \
 160         __ret;                                                \
 161 })