change colors
[aversive.git] / projects / microb2010 / cobboard / main.h
1 /*  
2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
3  * 
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
23                 if (port & _BV(bit))            \
24                         port &= ~_BV(bit);      \
25                 else                            \
26                         port |= _BV(bit);       \
27         } while(0)
28
29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
32
33 #define LED2_ON()       sbi(PORTL, 7)
34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTL, 7)
35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
36
37 #define LED3_ON()       sbi(PORTJ, 3)
38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
40
41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
44
45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
48
49 #define LEFT_SPICKLE_ENCODER   ((void *)0)
50 #define RIGHT_SPICKLE_ENCODER  ((void *)1)
51 #define SHOVEL_ENCODER         ((void *)2)
52
53 #define LEFT_SPICKLE_PWM       ((void *)&gen.pwm1_4A)
54 #define RIGHT_SPICKLE_PWM      ((void *)&gen.pwm2_4B)
55 #define SHOVEL_PWM             ((void *)&gen.pwm3_1A)
56
57 /** ERROR NUMS */
58 #define E_USER_I2C_PROTO       195
59 #define E_USER_SENSOR          196
60 #define E_USER_SPICKLE         197
61 #define E_USER_ST_MACH         199
62 #define E_USER_CS              200
63 #define E_USER_AX12            201
64
65 #define LED_PRIO           170
66 #define TIME_PRIO          160
67 #define SPICKLE_PRIO       130
68 #define ADC_PRIO           120
69 #define CS_PRIO            100
70 #define I2C_POLL_PRIO       20
71
72 #define CS_PERIOD 5000L
73
74 #define NB_LOGS 4
75
76 /* generic to all boards */
77 struct genboard {
78         /* command line interface */
79         struct rdline rdl;
80         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
81
82         /* motors */
83         struct pwm_ng pwm1_4A;
84         struct pwm_ng pwm2_4B;
85         struct pwm_ng pwm3_1A;
86         struct pwm_ng pwm4_1B;
87
88         /* servos */
89         struct pwm_ng servo1;
90         struct pwm_ng servo2;
91         struct pwm_ng servo3;
92         struct pwm_ng servo4;
93         
94         /* ax12 interface */
95         AX12 ax12;
96
97         /* log */
98         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
99         uint8_t log_level;
100         uint8_t debug;
101 };
102
103 struct cs_block {
104         uint8_t on;
105         struct cs cs;
106         struct pid_filter pid;
107         struct quadramp_filter qr;
108         struct blocking_detection bd;
109 };
110
111 /* cobboard specific */
112 struct cobboard {
113 #define DO_ENCODERS  1
114 #define DO_CS        2
115 #define DO_BD        4
116 #define DO_POWER     8
117         uint8_t flags;                /* misc flags */
118
119         /* control systems */
120         struct cs_block left_spickle;
121         struct cs_block right_spickle;
122         struct cs_block shovel;
123
124         /* robot status */
125         uint8_t our_color;
126         volatile uint8_t cob_count;
127         volatile uint8_t status;
128
129         /* synchronized to mainboard */
130         int16_t left_cobroller_speed;
131         int16_t right_cobroller_speed;
132 };
133
134 extern struct genboard gen;
135 extern struct cobboard cobboard;
136
137 /* start the bootloader */
138 void bootloader(void);
139
140 #define DEG(x) (((double)(x)) * (180.0 / M_PI))
141 #define RAD(x) (((double)(x)) * (M_PI / 180.0))
142 #define M_2PI (2*M_PI)
143
144 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
145 ({                                                            \
146         microseconds __us = time_get_us2();                   \
147         uint8_t __ret = 1;                                    \
148         while(! (cond)) {                                     \
149                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
150                         __ret = 0;                            \
151                         break;                                \
152                 }                                             \
153         }                                                     \
154         __ret;                                                \
155 })