projects/microb2010/cobboard/shovel.c

   1 /*
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  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.4 2009-04-24 19:30:41 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40 #include <rdline.h>
  41
  42 #include "main.h"
  43
  44 /* init spickle position at beginning */
  45 static void shovel_autopos(void)
  46 {
  47         pwm_ng_set(SHOVEL_PWM, -500);
  48         wait_ms(1000);
  49         pwm_ng_set(LEFT_SPICKLE_PWM, 0);
  50         encoders_spi_set_value(SHOVEL_ENCODER, 0);
  51 }
  52
  53 void shovel_init(void)
  54 {
  55         shovel_autopos();
  56         cobboard.shovel.on = 1;
  57 }