projects/microb2010/cobboard/shovel.c

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  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.4 2009-04-24 19:30:41 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40 #include <rdline.h>
  41
  42 #include "main.h"
  43 #include "shovel.h"
  44
  45 #define SHOVEL_DOWN 100
  46 #define SHOVEL_MID  4900
  47 #define SHOVEL_UP   10000
  48
  49 /* init spickle position at beginning */
  50 static void shovel_autopos(void)
  51 {
  52         printf_P(PSTR("shovel autopos..."));
  53         pwm_ng_set(SHOVEL_PWM, -500);
  54         wait_ms(1000);
  55         pwm_ng_set(LEFT_SPICKLE_PWM, 0);
  56         encoders_spi_set_value(SHOVEL_ENCODER, 0);
  57         printf_P(PSTR("ok\r\n"));
  58 }
  59
  60 static uint8_t shovel_is_at_pos(int32_t pos)
  61 {
  62         int32_t diff;
  63         diff = pos - encoders_spi_get_value(SHOVEL_ENCODER);
  64         if (diff < 0)
  65                 diff = -diff;
  66         if (diff < 500)
  67                 return 1;
  68         return 0;
  69 }
  70
  71 void shovel_down(void)
  72 {
  73         quadramp_set_2nd_order_vars(&cobboard.shovel.qr, 50, 80);
  74         cs_set_consign(&cobboard.shovel.cs, SHOVEL_DOWN);
  75 }
  76
  77 void shovel_mid(void)
  78 {
  79         quadramp_set_2nd_order_vars(&cobboard.shovel.qr, 80, 80);
  80         cs_set_consign(&cobboard.shovel.cs, SHOVEL_MID);
  81 }
  82
  83 void shovel_up(void)
  84 {
  85         quadramp_set_2nd_order_vars(&cobboard.shovel.qr, 80, 20);
  86         cs_set_consign(&cobboard.shovel.cs, SHOVEL_UP);
  87 }
  88
  89 uint8_t shovel_is_up(void)
  90 {
  91         return shovel_is_at_pos(SHOVEL_UP);
  92 }
  93
  94 uint8_t shovel_is_down(void)
  95 {
  96         return shovel_is_at_pos(SHOVEL_DOWN);
  97 }
  98
  99 void shovel_init(void)
 100 {
 101         shovel_autopos();
 102         cobboard.shovel.on = 1;
 103 }