projects/microb2010/cobboard/state.c

   1 /*
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  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: state.c,v 1.5 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <math.h>
  23 #include <string.h>
  24
  25 #include <aversive.h>
  26 #include <aversive/wait.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28
  29 #include <ax12.h>
  30 #include <uart.h>
  31 #include <spi.h>
  32 #include <encoders_spi.h>
  33 #include <pwm_ng.h>
  34 #include <timer.h>
  35 #include <scheduler.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37
  38 #include <pid.h>
  39 #include <quadramp.h>
  40 #include <control_system_manager.h>
  41 #include <blocking_detection_manager.h>
  42
  43 #include <rdline.h>
  44 #include <vt100.h>
  45
  46 #include "../common/i2c_commands.h"
  47 #include "main.h"
  48 #include "cmdline.h"
  49 #include "sensor.h"
  50 #include "actuator.h"
  51 #include "spickle.h"
  52 #include "shovel.h"
  53 #include "state.h"
  54
  55 #define STMCH_DEBUG(args...) DEBUG(E_USER_ST_MACH, args)
  56 #define STMCH_NOTICE(args...) NOTICE(E_USER_ST_MACH, args)
  57 #define STMCH_ERROR(args...) ERROR(E_USER_ST_MACH, args)
  58
  59 static struct vt100 local_vt100;
  60 static volatile uint8_t state_mode;
  61 static uint8_t cob_count;
  62
  63 /* short aliases */
  64 #define L_DEPLOY(mode)   (!!((mode) & I2C_COBBOARD_MODE_L_DEPLOY))
  65 #define R_DEPLOY(mode)   (!!((mode) & I2C_COBBOARD_MODE_R_DEPLOY))
  66 #define DEPLOY(side, mode) ((side) == I2C_LEFT_SIDE ? L_DEPLOY(mode) : R_DEPLOY(mode))
  67 #define L_HARVEST(mode)  (!!((mode) & I2C_COBBOARD_MODE_L_HARVEST))
  68 #define R_HARVEST(mode)  (!!((mode) & I2C_COBBOARD_MODE_R_HARVEST))
  69 #define HARVEST(side, mode) ((side) == I2C_LEFT_SIDE ? L_HARVEST(mode) : R_HARVEST(mode))
  70 #define EJECT(mode)      (!!((mode) & I2C_COBBOARD_MODE_EJECT))
  71
  72 uint8_t state_debug = 0;
  73
  74 #if 0
  75 static void state_dump_sensors(void)
  76 {
  77         STMCH_DEBUG("TODO\n");
  78 }
  79 #endif
  80
  81 static void state_debug_wait_key_pressed(void)
  82 {
  83         if (!state_debug)
  84                 return;
  85         printf_P(PSTR("press a key\r\n"));
  86         while(!cmdline_keypressed());
  87 }
  88
  89 /* return true if cob is present */
  90 static uint8_t state_cob_present(uint8_t side)
  91 {
  92         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
  93                 return sensor_get(S_LCOB);
  94         else
  95                 /* XXX */
  96                 //              return sensor_get(S_LCOB);
  97                 return 0;
  98 }
  99
 100 /* return the detected color of the cob (only valid if present) */
 101 static uint8_t state_cob_color(uint8_t side)
 102 {
 103         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
 104                 return I2C_COB_WHITE;
 105         else
 106                 /* XXX */
 107                 //              return sensor_get(S_LCOB);
 108                 return 0;
 109 }
 110
 111 /* set a new state, return 0 on success */
 112 int8_t state_set_mode(uint8_t mode)
 113 {
 114         state_mode = mode;
 115         /* XXX synchrounous pack here */
 116         STMCH_DEBUG("%s(): l_deploy=%d l_harvest=%d "
 117                     "r_deploy=%d r_harvest=%d eject=%d",
 118                     __FUNCTION__, L_DEPLOY(mode), L_HARVEST(mode),
 119                     R_DEPLOY(mode), R_HARVEST(mode), EJECT(mode));
 120         return 0;
 121 }
 122
 123 /* check that state is the one in parameter and that state did not
 124  * changed */
 125 static uint8_t state_want_exit(void)
 126 {
 127         int16_t c;
 128
 129         /* force quit when CTRL-C is typed */
 130         c = cmdline_getchar();
 131         if (c == -1)
 132                 return 0;
 133         if (vt100_parser(&local_vt100, c) == KEY_CTRL_C)
 134                 return 1;
 135         return 0;
 136 }
 137
 138 uint8_t state_get_mode(void)
 139 {
 140         return state_mode;
 141 }
 142
 143 /* harvest cobs from area */
 144 static void state_do_harvest(uint8_t side)
 145 {
 146         uint16_t delay;
 147
 148         /* if there is no cob, return */
 149         if (state_cob_present(side))
 150                 return;
 151
 152         /* if it is black, nothing to do */
 153         if (state_cob_color(side) == I2C_COB_BLACK)
 154                 return;
 155
 156         /* eat the cob */
 157         spickle_pack(side);
 158         state_debug_wait_key_pressed();
 159         delay = spickle_get_pack_delay(side);
 160         time_wait_ms(delay);
 161
 162         /* redeploy the spickle */
 163         spickle_deploy(side);
 164         state_debug_wait_key_pressed();
 165
 166         cob_count ++;
 167
 168         /* store it */
 169         shovel_up();
 170         wait_ms(200);
 171         state_debug_wait_key_pressed();
 172         shovel_down();
 173         state_debug_wait_key_pressed();
 174 }
 175
 176 /* eject cobs */
 177 static void state_do_eject(void)
 178 {
 179         cob_count = 0;
 180         shovel_mid();
 181         time_wait_ms(2000);
 182         shovel_down();
 183 }
 184
 185 /* main state machine */
 186 void state_machine(void)
 187 {
 188         while (state_want_exit() == 0) {
 189
 190                 /* pack spickles */
 191                 if (!L_DEPLOY(state_mode))
 192                         spickle_pack(I2C_LEFT_SIDE);
 193                 if (!R_DEPLOY(state_mode))
 194                         spickle_pack(I2C_RIGHT_SIDE);
 195
 196                 /* harvest */
 197                 if (L_DEPLOY(state_mode) && L_HARVEST(state_mode))
 198                         state_do_harvest(I2C_LEFT_SIDE);
 199                 if (R_DEPLOY(state_mode) && R_HARVEST(state_mode))
 200                         state_do_harvest(I2C_RIGHT_SIDE);
 201
 202                 /* eject */
 203                 if (EJECT(state_mode))
 204                         state_do_eject();
 205         }
 206 }
 207
 208 void state_init(void)
 209 {
 210         vt100_init(&local_vt100);
 211         shovel_down();
 212         spickle_pack(I2C_LEFT_SIDE);
 213         spickle_pack(I2C_RIGHT_SIDE);
 214         state_mode = 0;
 215         cob_count = 0;
 216 }