projects/microb2010/common/i2c_commands.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2007)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: i2c_commands.h,v 1.9 2009-05-27 20:04:06 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _I2C_COMMANDS_H_
  23 #define _I2C_COMMANDS_H_
  24
  25 #define I2C_MAINBOARD_ADDR   1
  26 #define I2C_COBBOARD_ADDR    2
  27 #define I2C_BALLBOARD_ADDR   3
  28
  29 #define I2C_LEFT_SIDE   0
  30 #define I2C_RIGHT_SIDE  1
  31 #define I2C_AUTO_SIDE   2
  32 #define I2C_CENTER_SIDE 3
  33
  34 #define I2C_COLOR_RED   0
  35 #define I2C_COLOR_GREEN 1
  36
  37 struct i2c_cmd_hdr {
  38         uint8_t cmd;
  39 };
  40
  41 /****/
  42 /* commands that do not need and answer */
  43 /****/
  44
  45 #define I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL 0x00
  46
  47 struct i2c_cmd_led_control {
  48         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  49         uint8_t led_num:7;
  50         uint8_t state:1;
  51 };
  52
  53 /****/
  54
  55 #define I2C_CMD_GENERIC_SET_COLOR 0x01
  56
  57 struct i2c_cmd_generic_color {
  58         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  59         uint8_t color;
  60 };
  61
  62 /****/
  63
  64 #define I2C_CMD_COBBOARD_SET_MODE 0x02
  65
  66 struct i2c_cmd_cobboard_set_mode {
  67         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  68 #define I2C_COBBOARD_MODE_INIT               0x00
  69 #define I2C_COBBOARD_MODE_MANUAL             0x01
  70 #define I2C_COBBOARD_MODE_HARVEST            0x02
  71 #define I2C_COBBOARD_MODE_EXIT               0xFF
  72         uint8_t mode;
  73         union {
  74                 struct {
  75                 } manual;
  76
  77                 struct {
  78                 } harvest;
  79         };
  80 };
  81
  82 /****/
  83 /* requests and their answers */
  84 /****/
  85
  86
  87 #define I2C_REQ_COBBOARD_STATUS 0x80
  88
  89 struct i2c_req_cobboard_status {
  90         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  91         int16_t sickle_left1_current;
  92 };
  93
  94 #define I2C_ANS_COBBOARD_STATUS 0x81
  95
  96 struct i2c_ans_cobboard_status {
  97         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  98         /* mode type are defined above: I2C_COBBOARD_MODE_xxx */
  99         uint8_t mode;
 100
 101 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_READY         0x00
 102 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
 103 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
 104         uint8_t status;
 105
 106         uint8_t cob_count;
 107 };
 108
 109 #define I2C_REQ_BALLBOARD_STATUS 0x82
 110
 111 struct i2c_req_ballboard_status {
 112         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 113 };
 114
 115 #define I2C_ANS_BALLBOARD_STATUS 0x83
 116
 117 struct i2c_ans_ballboard_status {
 118         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 119
 120
 121 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_READY         0x00
 122 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
 123 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
 124         uint8_t status;
 125
 126         uint8_t ball_count;
 127 };
 128
 129 #endif /* _I2C_PROTOCOL_H_ */