projects/microb2010/common/i2c_commands.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2007)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
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  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: i2c_commands.h,v 1.9 2009-05-27 20:04:06 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _I2C_COMMANDS_H_
  23 #define _I2C_COMMANDS_H_
  24
  25 #define I2C_OPPONENT_NOT_THERE -1000
  26
  27 #define I2C_MAINBOARD_ADDR   1
  28 #define I2C_COBBOARD_ADDR    2
  29 #define I2C_BALLBOARD_ADDR   3
  30
  31 #define I2C_LEFT_SIDE    0
  32 #define I2C_RIGHT_SIDE   1
  33 #define I2C_AUTO_SIDE    2
  34 #define I2C_CENTER_SIDE  3
  35
  36 #define I2C_COLOR_YELLOW 0
  37 #define I2C_COLOR_BLUE   1
  38
  39 #define I2C_COB_BLACK   0
  40 #define I2C_COB_WHITE   1
  41
  42 struct i2c_cmd_hdr {
  43         uint8_t cmd;
  44 };
  45
  46 /****/
  47 /* commands that do not need and answer */
  48 /****/
  49
  50 #define I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL 0x00
  51
  52 struct i2c_cmd_led_control {
  53         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  54         uint8_t led_num:7;
  55         uint8_t state:1;
  56 };
  57
  58 /****/
  59
  60 #define I2C_CMD_GENERIC_SET_COLOR 0x01
  61
  62 struct i2c_cmd_generic_color {
  63         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  64         uint8_t color;
  65 };
  66
  67 /****/
  68
  69 #define I2C_CMD_COBBOARD_SET_MODE 0x02
  70
  71 struct i2c_cmd_cobboard_set_mode {
  72         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  73
  74 #define I2C_COBBOARD_MODE_L_DEPLOY     0x01 /* deploy the spickle */
  75 #define I2C_COBBOARD_MODE_L_HARVEST    0x02 /* auto harvest withe cobs */
  76 #define I2C_COBBOARD_MODE_R_DEPLOY     0x04 /* deploy the spickle */
  77 #define I2C_COBBOARD_MODE_R_HARVEST    0x08 /* auto harvest withe cobs */
  78 #define I2C_COBBOARD_MODE_EJECT        0x10 /* eject cobs */
  79 #define I2C_COBBOARD_MODE_INIT         0x20 /* init state machine */
  80         uint8_t mode;
  81 };
  82
  83 #define I2C_CMD_BALLBOARD_SET_MODE 0x10
  84
  85 struct i2c_cmd_ballboard_set_mode {
  86         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  87
  88 #define I2C_BALLBOARD_MODE_OFF         0x00
  89 #define I2C_BALLBOARD_MODE_HARVEST     0x01
  90 #define I2C_BALLBOARD_MODE_EJECT       0x02
  91 #define I2C_BALLBOARD_MODE_PREP_L_FORK 0x03
  92 #define I2C_BALLBOARD_MODE_TAKE_L_FORK 0x04
  93 #define I2C_BALLBOARD_MODE_PREP_R_FORK 0x05
  94 #define I2C_BALLBOARD_MODE_TAKE_R_FORK 0x06
  95         uint8_t mode;
  96 };
  97
  98 /****/
  99 /* requests and their answers */
 100 /****/
 101
 102
 103 #define I2C_REQ_COBBOARD_STATUS 0x80
 104
 105 struct i2c_req_cobboard_status {
 106         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 107         int16_t sickle_left1_current;
 108 };
 109
 110 #define I2C_ANS_COBBOARD_STATUS 0x81
 111
 112 struct i2c_ans_cobboard_status {
 113         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 114         /* mode type are defined above: I2C_COBBOARD_MODE_xxx */
 115         uint8_t mode;
 116
 117 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_READY         0x00
 118 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
 119 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
 120         uint8_t status;
 121
 122         uint8_t cob_count;
 123
 124         int16_t left_cobroller_speed;
 125         int16_t right_cobroller_speed;
 126 };
 127
 128 #define I2C_REQ_BALLBOARD_STATUS 0x82
 129
 130 struct i2c_req_ballboard_status {
 131         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 132 };
 133
 134 #define I2C_ANS_BALLBOARD_STATUS 0x83
 135
 136 struct i2c_ans_ballboard_status {
 137         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 138
 139
 140 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_READY         0x00
 141 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
 142 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
 143         uint8_t status;
 144
 145         uint8_t ball_count;
 146 };
 147
 148 #endif /* _I2C_PROTOCOL_H_ */