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[aversive.git] / projects / microb2010 / common / i2c_commands.h
1 /*
2  *  Copyright Droids Corporation (2007)
3  * 
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: i2c_commands.h,v 1.9 2009-05-27 20:04:06 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #ifndef _I2C_COMMANDS_H_
23 #define _I2C_COMMANDS_H_
24
25 #define I2C_OPPONENT_NOT_THERE -1000
26
27 #define I2C_MAINBOARD_ADDR   1
28 #define I2C_COBBOARD_ADDR    2
29 #define I2C_BALLBOARD_ADDR   3
30
31 #define I2C_LEFT_SIDE    0
32 #define I2C_RIGHT_SIDE   1
33 #define I2C_AUTO_SIDE    2
34 #define I2C_CENTER_SIDE  3
35
36 #define I2C_COLOR_YELLOW 0
37 #define I2C_COLOR_BLUE   1
38
39 #define I2C_COB_BLACK   0
40 #define I2C_COB_WHITE   1
41
42 struct i2c_cmd_hdr {
43         uint8_t cmd;
44 };
45
46 /****/
47 /* commands that do not need and answer */
48 /****/
49
50 #define I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL 0x00
51
52 struct i2c_cmd_led_control {
53         struct i2c_cmd_hdr hdr;
54         uint8_t led_num:7;
55         uint8_t state:1;        
56 };
57
58 /****/
59
60 #define I2C_CMD_GENERIC_SET_COLOR 0x01
61
62 struct i2c_cmd_generic_color {
63         struct i2c_cmd_hdr hdr;
64         uint8_t color;
65 };
66
67 /****/
68
69 #define I2C_CMD_COBBOARD_SET_MODE 0x02
70
71 struct i2c_cmd_cobboard_set_mode {
72         struct i2c_cmd_hdr hdr;
73
74 #define I2C_COBBOARD_MODE_L_DEPLOY     0x01 /* deploy the spickle */
75 #define I2C_COBBOARD_MODE_L_HARVEST    0x02 /* auto harvest withe cobs */
76 #define I2C_COBBOARD_MODE_R_DEPLOY     0x04 /* deploy the spickle */
77 #define I2C_COBBOARD_MODE_R_HARVEST    0x08 /* auto harvest withe cobs */
78 #define I2C_COBBOARD_MODE_EJECT        0x10 /* eject cobs */
79 #define I2C_COBBOARD_MODE_INIT         0x20 /* init state machine */
80         uint8_t mode;
81 };
82
83 /****/
84 /* requests and their answers */
85 /****/
86
87
88 #define I2C_REQ_COBBOARD_STATUS 0x80
89
90 struct i2c_req_cobboard_status {
91         struct i2c_cmd_hdr hdr;
92         int16_t sickle_left1_current;
93 };
94
95 #define I2C_ANS_COBBOARD_STATUS 0x81
96
97 struct i2c_ans_cobboard_status {
98         struct i2c_cmd_hdr hdr;
99         /* mode type are defined above: I2C_COBBOARD_MODE_xxx */
100         uint8_t mode;
101
102 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_READY         0x00
103 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
104 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
105         uint8_t status;
106
107         uint8_t cob_count;
108
109         int16_t left_cobroller_speed;
110         int16_t right_cobroller_speed;
111 };
112
113 #define I2C_REQ_BALLBOARD_STATUS 0x82
114
115 struct i2c_req_ballboard_status {
116         struct i2c_cmd_hdr hdr;
117 };
118
119 #define I2C_ANS_BALLBOARD_STATUS 0x83
120
121 struct i2c_ans_ballboard_status {
122         struct i2c_cmd_hdr hdr;
123
124
125 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_READY         0x00
126 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
127 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
128         uint8_t status;
129
130         uint8_t ball_count;
131 };
132
133 #endif /* _I2C_PROTOCOL_H_ */