e0e6a1b4e522efbf3a2e77cf1d6374a556445cf0
[aversive.git] / projects / microb2010 / mainboard / commands_traj.c
1 /*
2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
3  *
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: commands_traj.c,v 1.8 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
19  *
20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
21  */
22
23 #include <stdio.h>
24 #include <string.h>
25
26 #include <hostsim.h>
27 #include <aversive/pgmspace.h>
28 #include <aversive/wait.h>
29 #include <aversive/error.h>
30
31 #include <ax12.h>
32 #include <uart.h>
33 #include <pwm_ng.h>
34 #include <clock_time.h>
35 #include <spi.h>
36 #include <encoders_spi.h>
37
38 #include <pid.h>
39 #include <quadramp.h>
40 #include <control_system_manager.h>
41 #include <trajectory_manager.h>
42 #include <trajectory_manager_utils.h>
43 #include <vect_base.h>
44 #include <lines.h>
45 #include <polygon.h>
46 #include <obstacle_avoidance.h>
47 #include <blocking_detection_manager.h>
48 #include <robot_system.h>
49 #include <position_manager.h>
50
51 #include <rdline.h>
52 #include <parse.h>
53 #include <parse_string.h>
54 #include <parse_num.h>
55
56 #include "main.h"
57 #include "cs.h"
58 #include "cmdline.h"
59 #include "strat_utils.h"
60 #include "strat_base.h"
61 #include "strat.h"
62 #include "strat_db.h"
63 #include "../common/i2c_commands.h"
64 #include "i2c_protocol.h"
65 #include "beacon.h"
66
67 /**********************************************************/
68 /* Traj_Speeds for trajectory_manager */
69
70 /* this structure is filled when cmd_traj_speed is parsed successfully */
71 struct cmd_traj_speed_result {
72         fixed_string_t arg0;
73         fixed_string_t arg1;
74         float s;
75 };
76
77 /* function called when cmd_traj_speed is parsed successfully */
78 static void cmd_traj_speed_parsed(void *parsed_result, void *data)
79 {
80         struct cmd_traj_speed_result * res = parsed_result;
81
82         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("angle"))) {
83                 trajectory_set_speed(&mainboard.traj, mainboard.traj.d_speed, res->s);
84         }
85         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("distance"))) {
86                 trajectory_set_speed(&mainboard.traj, res->s, mainboard.traj.a_speed);
87         }
88         /* else it is a "show" */
89
90         printf_P(PSTR("angle %2.2f, distance %2.2f\r\n"),
91                  mainboard.traj.a_speed,
92                  mainboard.traj.d_speed);
93 }
94
95 prog_char str_traj_speed_arg0[] = "traj_speed";
96 parse_pgm_token_string_t cmd_traj_speed_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_traj_speed_result, arg0, str_traj_speed_arg0);
97 prog_char str_traj_speed_arg1[] = "angle#distance";
98 parse_pgm_token_string_t cmd_traj_speed_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_traj_speed_result, arg1, str_traj_speed_arg1);
99 parse_pgm_token_num_t cmd_traj_speed_s = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_traj_speed_result, s, FLOAT);
100
101 prog_char help_traj_speed[] = "Set traj_speed values for trajectory manager";
102 parse_pgm_inst_t cmd_traj_speed = {
103         .f = cmd_traj_speed_parsed,  /* function to call */
104         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
105         .help_str = help_traj_speed,
106         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
107                 (prog_void *)&cmd_traj_speed_arg0,
108                 (prog_void *)&cmd_traj_speed_arg1,
109                 (prog_void *)&cmd_traj_speed_s,
110                 NULL,
111         },
112 };
113
114 /* show */
115
116 prog_char str_traj_speed_show_arg[] = "show";
117 parse_pgm_token_string_t cmd_traj_speed_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_traj_speed_result, arg1, str_traj_speed_show_arg);
118
119 prog_char help_traj_speed_show[] = "Show traj_speed values for trajectory manager";
120 parse_pgm_inst_t cmd_traj_speed_show = {
121         .f = cmd_traj_speed_parsed,  /* function to call */
122         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
123         .help_str = help_traj_speed_show,
124         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
125                 (prog_void *)&cmd_traj_speed_arg0,
126                 (prog_void *)&cmd_traj_speed_show_arg,
127                 NULL,
128         },
129 };
130
131 /**********************************************************/
132 /* Traj_Accs for trajectory_manager */
133
134 /* this structure is filled when cmd_traj_acc is parsed successfully */
135 struct cmd_traj_acc_result {
136         fixed_string_t arg0;
137         fixed_string_t arg1;
138         float s;
139 };
140
141 /* function called when cmd_traj_acc is parsed successfully */
142 static void cmd_traj_acc_parsed(void *parsed_result, void *data)
143 {
144         struct cmd_traj_acc_result * res = parsed_result;
145
146         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("angle"))) {
147                 trajectory_set_acc(&mainboard.traj, mainboard.traj.d_acc, res->s);
148         }
149         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("distance"))) {
150                 trajectory_set_acc(&mainboard.traj, res->s, mainboard.traj.a_acc);
151         }
152         /* else it is a "show" */
153
154         printf_P(PSTR("angle %2.2f, distance %2.2f\r\n"),
155                  mainboard.traj.a_acc,
156                  mainboard.traj.d_acc);
157 }
158
159 prog_char str_traj_acc_arg0[] = "traj_acc";
160 parse_pgm_token_string_t cmd_traj_acc_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_traj_acc_result, arg0, str_traj_acc_arg0);
161 prog_char str_traj_acc_arg1[] = "angle#distance";
162 parse_pgm_token_string_t cmd_traj_acc_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_traj_acc_result, arg1, str_traj_acc_arg1);
163 parse_pgm_token_num_t cmd_traj_acc_s = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_traj_acc_result, s, FLOAT);
164
165 prog_char help_traj_acc[] = "Set traj_acc values for trajectory manager";
166 parse_pgm_inst_t cmd_traj_acc = {
167         .f = cmd_traj_acc_parsed,  /* function to call */
168         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
169         .help_str = help_traj_acc,
170         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
171                 (prog_void *)&cmd_traj_acc_arg0,
172                 (prog_void *)&cmd_traj_acc_arg1,
173                 (prog_void *)&cmd_traj_acc_s,
174                 NULL,
175         },
176 };
177
178 /* show */
179
180 prog_char str_traj_acc_show_arg[] = "show";
181 parse_pgm_token_string_t cmd_traj_acc_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_traj_acc_result, arg1, str_traj_acc_show_arg);
182
183 prog_char help_traj_acc_show[] = "Show traj_acc values for trajectory manager";
184 parse_pgm_inst_t cmd_traj_acc_show = {
185         .f = cmd_traj_acc_parsed,  /* function to call */
186         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
187         .help_str = help_traj_acc_show,
188         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
189                 (prog_void *)&cmd_traj_acc_arg0,
190                 (prog_void *)&cmd_traj_acc_show_arg,
191                 NULL,
192         },
193 };
194
195 /**********************************************************/
196 /* circle coef configuration */
197
198 /* this structure is filled when cmd_circle_coef is parsed successfully */
199 struct cmd_circle_coef_result {
200         fixed_string_t arg0;
201         fixed_string_t arg1;
202         float circle_coef;
203 };
204
205
206 /* function called when cmd_circle_coef is parsed successfully */
207 static void cmd_circle_coef_parsed(void *parsed_result, void *data)
208 {
209         struct cmd_circle_coef_result *res = parsed_result;
210
211         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("set"))) {
212                 trajectory_set_circle_coef(&mainboard.traj, res->circle_coef);
213         }
214
215         printf_P(PSTR("circle_coef set %2.2f\r\n"), mainboard.traj.circle_coef);
216 }
217
218 prog_char str_circle_coef_arg0[] = "circle_coef";
219 parse_pgm_token_string_t cmd_circle_coef_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_circle_coef_result, arg0, str_circle_coef_arg0);
220 prog_char str_circle_coef_arg1[] = "set";
221 parse_pgm_token_string_t cmd_circle_coef_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_circle_coef_result, arg1, str_circle_coef_arg1);
222 parse_pgm_token_num_t cmd_circle_coef_val = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_circle_coef_result, circle_coef, FLOAT);
223
224 prog_char help_circle_coef[] = "Set circle coef";
225 parse_pgm_inst_t cmd_circle_coef = {
226         .f = cmd_circle_coef_parsed,  /* function to call */
227         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
228         .help_str = help_circle_coef,
229         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
230                 (prog_void *)&cmd_circle_coef_arg0,
231                 (prog_void *)&cmd_circle_coef_arg1,
232                 (prog_void *)&cmd_circle_coef_val,
233                 NULL,
234         },
235 };
236
237 /* show */
238
239 prog_char str_circle_coef_show_arg[] = "show";
240 parse_pgm_token_string_t cmd_circle_coef_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_circle_coef_result, arg1, str_circle_coef_show_arg);
241
242 prog_char help_circle_coef_show[] = "Show circle coef";
243 parse_pgm_inst_t cmd_circle_coef_show = {
244         .f = cmd_circle_coef_parsed,  /* function to call */
245         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
246         .help_str = help_circle_coef_show,
247         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
248                 (prog_void *)&cmd_circle_coef_arg0,
249                 (prog_void *)&cmd_circle_coef_show_arg,
250                 NULL,
251         },
252 };
253
254 /**********************************************************/
255 /* trajectory window configuration */
256
257 /* this structure is filled when cmd_trajectory is parsed successfully */
258 struct cmd_trajectory_result {
259         fixed_string_t arg0;
260         fixed_string_t arg1;
261         float d_win;
262         float a_win;
263         float a_start;
264 };
265
266
267 /* function called when cmd_trajectory is parsed successfully */
268 static void cmd_trajectory_parsed(void * parsed_result, void * data)
269 {
270         struct cmd_trajectory_result * res = parsed_result;
271
272         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("set"))) {
273                 trajectory_set_windows(&mainboard.traj, res->d_win,
274                                        res->a_win, res->a_start);
275         }
276
277         printf_P(PSTR("trajectory %2.2f %2.2f %2.2f\r\n"), mainboard.traj.d_win,
278                  DEG(mainboard.traj.a_win_rad), DEG(mainboard.traj.a_start_rad));
279 }
280
281 prog_char str_trajectory_arg0[] = "trajectory";
282 parse_pgm_token_string_t cmd_trajectory_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_trajectory_result, arg0, str_trajectory_arg0);
283 prog_char str_trajectory_arg1[] = "set";
284 parse_pgm_token_string_t cmd_trajectory_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_trajectory_result, arg1, str_trajectory_arg1);
285 parse_pgm_token_num_t cmd_trajectory_d = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_trajectory_result, d_win, FLOAT);
286 parse_pgm_token_num_t cmd_trajectory_a = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_trajectory_result, a_win, FLOAT);
287 parse_pgm_token_num_t cmd_trajectory_as = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_trajectory_result, a_start, FLOAT);
288
289 prog_char help_trajectory[] = "Set trajectory windows (distance, angle, angle_start)";
290 parse_pgm_inst_t cmd_trajectory = {
291         .f = cmd_trajectory_parsed,  /* function to call */
292         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
293         .help_str = help_trajectory,
294         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
295                 (prog_void *)&cmd_trajectory_arg0,
296                 (prog_void *)&cmd_trajectory_arg1,
297                 (prog_void *)&cmd_trajectory_d,
298                 (prog_void *)&cmd_trajectory_a,
299                 (prog_void *)&cmd_trajectory_as,
300                 NULL,
301         },
302 };
303
304 /* show */
305
306 prog_char str_trajectory_show_arg[] = "show";
307 parse_pgm_token_string_t cmd_trajectory_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_trajectory_result, arg1, str_trajectory_show_arg);
308
309 prog_char help_trajectory_show[] = "Show trajectory window configuration";
310 parse_pgm_inst_t cmd_trajectory_show = {
311         .f = cmd_trajectory_parsed,  /* function to call */
312         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
313         .help_str = help_trajectory_show,
314         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
315                 (prog_void *)&cmd_trajectory_arg0,
316                 (prog_void *)&cmd_trajectory_show_arg,
317                 NULL,
318         },
319 };
320
321 /**********************************************************/
322 /* rs_gains configuration */
323
324 /* this structure is filled when cmd_rs_gains is parsed successfully */
325 struct cmd_rs_gains_result {
326         fixed_string_t arg0;
327         fixed_string_t arg1;
328         float left;
329         float right;
330 };
331
332 /* function called when cmd_rs_gains is parsed successfully */
333 static void cmd_rs_gains_parsed(void * parsed_result, void * data)
334 {
335 #ifdef HOST_VERSION
336         printf("not implemented\n");
337 #else
338         struct cmd_rs_gains_result * res = parsed_result;
339
340         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("set"))) {
341                 rs_set_left_ext_encoder(&mainboard.rs, encoders_spi_get_value,
342                                         LEFT_ENCODER, res->left); // en augmentant on tourne à gauche
343                 rs_set_right_ext_encoder(&mainboard.rs, encoders_spi_get_value,
344                                          RIGHT_ENCODER, res->right); //en augmentant on tourne à droite
345         }
346         printf_P(PSTR("rs_gains set %2.2f %2.2f\r\n"),
347                  mainboard.rs.left_ext_gain, mainboard.rs.right_ext_gain);
348 #endif
349 }
350
351 prog_char str_rs_gains_arg0[] = "rs_gains";
352 parse_pgm_token_string_t cmd_rs_gains_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_rs_gains_result, arg0, str_rs_gains_arg0);
353 prog_char str_rs_gains_arg1[] = "set";
354 parse_pgm_token_string_t cmd_rs_gains_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_rs_gains_result, arg1, str_rs_gains_arg1);
355 parse_pgm_token_num_t cmd_rs_gains_l = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_rs_gains_result, left, FLOAT);
356 parse_pgm_token_num_t cmd_rs_gains_r = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_rs_gains_result, right, FLOAT);
357
358 prog_char help_rs_gains[] = "Set rs_gains (left, right)";
359 parse_pgm_inst_t cmd_rs_gains = {
360         .f = cmd_rs_gains_parsed,  /* function to call */
361         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
362         .help_str = help_rs_gains,
363         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
364                 (prog_void *)&cmd_rs_gains_arg0,
365                 (prog_void *)&cmd_rs_gains_arg1,
366                 (prog_void *)&cmd_rs_gains_l,
367                 (prog_void *)&cmd_rs_gains_r,
368                 NULL,
369         },
370 };
371
372 /* show */
373
374 prog_char str_rs_gains_show_arg[] = "show";
375 parse_pgm_token_string_t cmd_rs_gains_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_rs_gains_result, arg1, str_rs_gains_show_arg);
376
377 prog_char help_rs_gains_show[] = "Show rs_gains";
378 parse_pgm_inst_t cmd_rs_gains_show = {
379         .f = cmd_rs_gains_parsed,  /* function to call */
380         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
381         .help_str = help_rs_gains_show,
382         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
383                 (prog_void *)&cmd_rs_gains_arg0,
384                 (prog_void *)&cmd_rs_gains_show_arg,
385                 NULL,
386         },
387 };
388
389 /**********************************************************/
390 /* track configuration */
391
392 /* this structure is filled when cmd_track is parsed successfully */
393 struct cmd_track_result {
394         fixed_string_t arg0;
395         fixed_string_t arg1;
396         float val;
397 };
398
399 /* function called when cmd_track is parsed successfully */
400 static void cmd_track_parsed(void * parsed_result, void * data)
401 {
402         struct cmd_track_result * res = parsed_result;
403
404         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("set"))) {
405                 position_set_physical_params(&mainboard.pos, res->val, DIST_IMP_MM);
406         }
407         printf_P(PSTR("track set %f\r\n"), mainboard.pos.phys.track_mm);
408 }
409
410 prog_char str_track_arg0[] = "track";
411 parse_pgm_token_string_t cmd_track_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_track_result, arg0, str_track_arg0);
412 prog_char str_track_arg1[] = "set";
413 parse_pgm_token_string_t cmd_track_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_track_result, arg1, str_track_arg1);
414 parse_pgm_token_num_t cmd_track_val = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_track_result, val, FLOAT);
415
416 prog_char help_track[] = "Set track in mm";
417 parse_pgm_inst_t cmd_track = {
418         .f = cmd_track_parsed,  /* function to call */
419         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
420         .help_str = help_track,
421         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
422                 (prog_void *)&cmd_track_arg0,
423                 (prog_void *)&cmd_track_arg1,
424                 (prog_void *)&cmd_track_val,
425                 NULL,
426         },
427 };
428
429 /* show */
430
431 prog_char str_track_show_arg[] = "show";
432 parse_pgm_token_string_t cmd_track_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_track_result, arg1, str_track_show_arg);
433
434 prog_char help_track_show[] = "Show track";
435 parse_pgm_inst_t cmd_track_show = {
436         .f = cmd_track_parsed,  /* function to call */
437         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
438         .help_str = help_track_show,
439         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
440                 (prog_void *)&cmd_track_arg0,
441                 (prog_void *)&cmd_track_show_arg,
442                 NULL,
443         },
444 };
445
446 /**********************************************************/
447 /* centrifugal configuration */
448
449 /* this structure is filled when cmd_centrifugal is parsed successfully */
450 struct cmd_centrifugal_result {
451         fixed_string_t arg0;
452         fixed_string_t arg1;
453         float val;
454 };
455
456 /* function called when cmd_centrifugal is parsed successfully */
457 static void cmd_centrifugal_parsed(void * parsed_result, void * data)
458 {
459         struct cmd_centrifugal_result * res = parsed_result;
460
461         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("set"))) {
462                 position_set_centrifugal_coef(&mainboard.pos, res->val);
463         }
464         printf_P(PSTR("centrifugal set %f\r\n"), mainboard.pos.centrifugal_coef);
465 }
466
467 prog_char str_centrifugal_arg0[] = "centrifugal";
468 parse_pgm_token_string_t cmd_centrifugal_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_centrifugal_result, arg0, str_centrifugal_arg0);
469 prog_char str_centrifugal_arg1[] = "set";
470 parse_pgm_token_string_t cmd_centrifugal_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_centrifugal_result, arg1, str_centrifugal_arg1);
471 parse_pgm_token_num_t cmd_centrifugal_val = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_centrifugal_result, val, FLOAT);
472
473 prog_char help_centrifugal[] = "Set centrifugal coef";
474 parse_pgm_inst_t cmd_centrifugal = {
475         .f = cmd_centrifugal_parsed,  /* function to call */
476         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
477         .help_str = help_centrifugal,
478         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
479                 (prog_void *)&cmd_centrifugal_arg0,
480                 (prog_void *)&cmd_centrifugal_arg1,
481                 (prog_void *)&cmd_centrifugal_val,
482                 NULL,
483         },
484 };
485
486 /* show */
487
488 prog_char str_centrifugal_show_arg[] = "show";
489 parse_pgm_token_string_t cmd_centrifugal_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_centrifugal_result, arg1, str_centrifugal_show_arg);
490
491 prog_char help_centrifugal_show[] = "Show centrifugal";
492 parse_pgm_inst_t cmd_centrifugal_show = {
493         .f = cmd_centrifugal_parsed,  /* function to call */
494         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
495         .help_str = help_centrifugal_show,
496         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
497                 (prog_void *)&cmd_centrifugal_arg0,
498                 (prog_void *)&cmd_centrifugal_show_arg,
499                 NULL,
500         },
501 };
502
503
504
505 /**********************************************************/
506 /* Pt_Lists for testing traj */
507
508 #define PT_LIST_SIZE 10
509 static struct xy_point pt_list[PT_LIST_SIZE];
510 static uint16_t pt_list_len = 0;
511
512 /* this structure is filled when cmd_pt_list is parsed successfully */
513 struct cmd_pt_list_result {
514         fixed_string_t arg0;
515         fixed_string_t arg1;
516         uint16_t arg2;
517         int16_t arg3;
518         int16_t arg4;
519 };
520
521 /* function called when cmd_pt_list is parsed successfully */
522 static void cmd_pt_list_parsed(void * parsed_result, void * data)
523 {
524         struct cmd_pt_list_result * res = parsed_result;
525         uint8_t i, why=0;
526
527         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("append"))) {
528                 res->arg2 = pt_list_len;
529         }
530         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("avoid_start"))) {
531                 printf_P(PSTR("removed\r\n"));
532                 return;
533         }
534
535         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("insert")) ||
536             !strcmp_P(res->arg1, PSTR("append"))) {
537                 if (res->arg2 > pt_list_len) {
538                         printf_P(PSTR("Index too large\r\n"));
539                         return;
540                 }
541                 if (pt_list_len >= PT_LIST_SIZE) {
542                         printf_P(PSTR("List is too large\r\n"));
543                         return;
544                 }
545                 memmove(&pt_list[res->arg2+1], &pt_list[res->arg2],
546                        PT_LIST_SIZE-1-res->arg2);
547                 pt_list[res->arg2].x = res->arg3;
548                 pt_list[res->arg2].y = res->arg4;
549                 pt_list_len++;
550         }
551         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("del"))) {
552                 if (pt_list_len <= 0) {
553                         printf_P(PSTR("Error: list empty\r\n"));
554                         return;
555                 }
556                 if (res->arg2 > pt_list_len) {
557                         printf_P(PSTR("Index too large\r\n"));
558                         return;
559                 }
560                 memmove(&pt_list[res->arg2], &pt_list[res->arg2+1],
561                        (PT_LIST_SIZE-1-res->arg2)*sizeof(struct xy_point));
562                 pt_list_len--;
563         }
564         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("reset"))) {
565                 pt_list_len = 0;
566         }
567
568         /* else it is a "show" or a "start" */
569         if (pt_list_len == 0) {
570                 printf_P(PSTR("List empty\r\n"));
571                 return;
572         }
573  restart:
574         for (i=0 ; i<pt_list_len ; i++) {
575                 printf_P(PSTR("%d: x=%d y=%d\r\n"), i, pt_list[i].x, pt_list[i].y);
576                 if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("start"))) {
577                         trajectory_goto_xy_abs(&mainboard.traj, pt_list[i].x, pt_list[i].y);
578                         why = wait_traj_end(0xFF); /* all */
579                 }
580                 else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("loop_start"))) {
581                         trajectory_goto_xy_abs(&mainboard.traj, pt_list[i].x, pt_list[i].y);
582                         why = wait_traj_end(0xFF); /* all */
583                 }
584 #if 0
585                 else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("avoid_start"))) {
586                         while (1) {
587                                 why = goto_and_avoid(pt_list[i].x, pt_list[i].y, 0xFF, 0xFF);
588                                 printf("next point\r\n");
589                                 if (why != END_OBSTACLE)
590                                         break;
591                         }
592                 }
593 #endif
594                 if (why & (~(END_TRAJ | END_NEAR)))
595                         trajectory_stop(&mainboard.traj);
596                 if (why & END_INTR)
597                         break;
598         }
599         if (why & END_INTR)
600                 return;
601         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("loop_start")))
602                 goto restart;
603 }
604
605 prog_char str_pt_list_arg0[] = "pt_list";
606 parse_pgm_token_string_t cmd_pt_list_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg0, str_pt_list_arg0);
607 prog_char str_pt_list_arg1[] = "insert";
608 parse_pgm_token_string_t cmd_pt_list_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg1, str_pt_list_arg1);
609 parse_pgm_token_num_t cmd_pt_list_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg2, UINT16);
610 parse_pgm_token_num_t cmd_pt_list_arg3 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg3, INT16);
611 parse_pgm_token_num_t cmd_pt_list_arg4 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg4, INT16);
612
613 prog_char help_pt_list[] = "Insert point in pt_list (idx,x,y)";
614 parse_pgm_inst_t cmd_pt_list = {
615         .f = cmd_pt_list_parsed,  /* function to call */
616         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
617         .help_str = help_pt_list,
618         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
619                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg0,
620                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg1,
621                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg2,
622                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg3,
623                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg4,
624                 NULL,
625         },
626 };
627
628 /* append */
629
630 prog_char str_pt_list_arg1_append[] = "append";
631 parse_pgm_token_string_t cmd_pt_list_arg1_append = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg1, str_pt_list_arg1_append);
632
633 prog_char help_pt_list_append[] = "Append point in pt_list (x,y)";
634 parse_pgm_inst_t cmd_pt_list_append = {
635         .f = cmd_pt_list_parsed,  /* function to call */
636         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
637         .help_str = help_pt_list_append,
638         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
639                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg0,
640                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg1_append,
641                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg3,
642                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg4,
643                 NULL,
644         },
645 };
646
647 /* del */
648
649 prog_char str_pt_list_del_arg[] = "del";
650 parse_pgm_token_string_t cmd_pt_list_del_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg1, str_pt_list_del_arg);
651
652 prog_char help_pt_list_del[] = "Del or insert point in pt_list (num)";
653 parse_pgm_inst_t cmd_pt_list_del = {
654         .f = cmd_pt_list_parsed,  /* function to call */
655         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
656         .help_str = help_pt_list_del,
657         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
658                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg0,
659                 (prog_void *)&cmd_pt_list_del_arg,
660                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg2,
661                 NULL,
662         },
663 };
664 /* show */
665
666 prog_char str_pt_list_show_arg[] = "show#reset#start#avoid_start#loop_start";
667 parse_pgm_token_string_t cmd_pt_list_show_arg = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_pt_list_result, arg1, str_pt_list_show_arg);
668
669 prog_char help_pt_list_show[] = "Show, start or reset pt_list";
670 parse_pgm_inst_t cmd_pt_list_show = {
671         .f = cmd_pt_list_parsed,  /* function to call */
672         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
673         .help_str = help_pt_list_show,
674         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
675                 (prog_void *)&cmd_pt_list_arg0,
676                 (prog_void *)&cmd_pt_list_show_arg,
677                 NULL,
678         },
679 };
680
681
682
683 /**********************************************************/
684 /* Goto function */
685
686 /* this structure is filled when cmd_goto is parsed successfully */
687 struct cmd_goto_result {
688         fixed_string_t arg0;
689         fixed_string_t arg1;
690         int32_t arg2;
691         int32_t arg3;
692         int32_t arg4;
693 };
694
695 /* function called when cmd_goto is parsed successfully */
696 static void cmd_goto_parsed(void * parsed_result, void * data)
697 {
698         struct cmd_goto_result * res = parsed_result;
699         uint8_t err;
700         microseconds t1, t2;
701
702         interrupt_traj_reset();
703         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("a_rel"))) {
704                 trajectory_a_rel(&mainboard.traj, res->arg2);
705         }
706         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("d_rel"))) {
707                 trajectory_d_rel(&mainboard.traj, res->arg2);
708         }
709         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("a_abs"))) {
710                 trajectory_a_abs(&mainboard.traj, res->arg2);
711         }
712         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("a_to_xy"))) {
713                 trajectory_turnto_xy(&mainboard.traj, res->arg2, res->arg3);
714         }
715         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("a_behind_xy"))) {
716                 trajectory_turnto_xy_behind(&mainboard.traj, res->arg2, res->arg3);
717         }
718         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("xy_rel"))) {
719                 trajectory_goto_xy_rel(&mainboard.traj, res->arg2, res->arg3);
720         }
721         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("xy_abs"))) {
722                 trajectory_goto_xy_abs(&mainboard.traj, res->arg2, res->arg3);
723         }
724         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("avoid"))) {
725 #if 0
726                 err = goto_and_avoid_forward(res->arg2, res->arg3, 0xFF, 0xFF);
727                 if (err != END_TRAJ && err != END_NEAR)
728                         strat_hardstop();
729 #else
730                 printf_P(PSTR("not implemented\r\n"));
731                 return;
732 #endif
733         }
734         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("avoid_bw"))) {
735 #if 0
736                 err = goto_and_avoid_backward(res->arg2, res->arg3, 0xFF, 0xFF);
737                 if (err != END_TRAJ && err != END_NEAR)
738                         strat_hardstop();
739 #else
740                 printf_P(PSTR("not implemented\r\n"));
741                 return;
742 #endif
743         }
744         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("xy_abs_fow"))) {
745                 trajectory_goto_forward_xy_abs(&mainboard.traj, res->arg2, res->arg3);
746         }
747         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("xy_abs_back"))) {
748                 trajectory_goto_backward_xy_abs(&mainboard.traj, res->arg2, res->arg3);
749         }
750         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("da_rel"))) {
751                 trajectory_d_a_rel(&mainboard.traj, res->arg2, res->arg3);
752         }
753         t1 = time_get_us2();
754         while ((err = test_traj_end(0xFF)) == 0) {
755                 t2 = time_get_us2();
756                 if (t2 - t1 > 200000) {
757                         dump_cs_debug("angle", &mainboard.angle.cs);
758                         dump_cs_debug("distance", &mainboard.distance.cs);
759                         t1 = t2;
760                 }
761         }
762         if (err != END_TRAJ && err != END_NEAR)
763                 strat_hardstop();
764         printf_P(PSTR("returned %s\r\n"), get_err(err));
765 }
766
767 prog_char str_goto_arg0[] = "goto";
768 parse_pgm_token_string_t cmd_goto_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_goto_result, arg0, str_goto_arg0);
769 prog_char str_goto_arg1_a[] = "d_rel#a_rel#a_abs";
770 parse_pgm_token_string_t cmd_goto_arg1_a = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_goto_result, arg1, str_goto_arg1_a);
771 parse_pgm_token_num_t cmd_goto_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_goto_result, arg2, INT32);
772
773 /* 1 params */
774 prog_char help_goto1[] = "Change orientation of the mainboard";
775 parse_pgm_inst_t cmd_goto1 = {
776         .f = cmd_goto_parsed,  /* function to call */
777         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
778         .help_str = help_goto1,
779         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
780                 (prog_void *)&cmd_goto_arg0,
781                 (prog_void *)&cmd_goto_arg1_a,
782                 (prog_void *)&cmd_goto_arg2,
783                 NULL,
784         },
785 };
786
787 prog_char str_goto_arg1_b[] = "xy_rel#xy_abs#xy_abs_fow#xy_abs_back#da_rel#a_to_xy#avoid#avoid_bw#a_behind_xy";
788 parse_pgm_token_string_t cmd_goto_arg1_b = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_goto_result, arg1, str_goto_arg1_b);
789 parse_pgm_token_num_t cmd_goto_arg3 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_goto_result, arg3, INT32);
790
791 /* 2 params */
792 prog_char help_goto2[] = "Go to a (x,y) or (d,a) position";
793 parse_pgm_inst_t cmd_goto2 = {
794         .f = cmd_goto_parsed,  /* function to call */
795         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
796         .help_str = help_goto2,
797         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
798                 (prog_void *)&cmd_goto_arg0,
799                 (prog_void *)&cmd_goto_arg1_b,
800                 (prog_void *)&cmd_goto_arg2,
801                 (prog_void *)&cmd_goto_arg3,
802                 NULL,
803         },
804 };
805
806 /**********************************************************/
807 /* Position tests */
808
809 /* this structure is filled when cmd_position is parsed successfully */
810 struct cmd_position_result {
811         fixed_string_t arg0;
812         fixed_string_t arg1;
813         int32_t arg2;
814         int32_t arg3;
815         int32_t arg4;
816 };
817
818 #define AUTOPOS_SPEED_FAST 200
819 static void auto_position(void)
820 {
821         uint8_t err;
822         uint16_t old_spdd, old_spda;
823
824         interrupt_traj_reset();
825         strat_get_speed(&old_spdd, &old_spda);
826         strat_set_speed(AUTOPOS_SPEED_FAST, AUTOPOS_SPEED_FAST);
827         strat_set_acc(3, 3);
828
829         err = strat_calib(300, END_INTR|END_TRAJ|END_BLOCKING);
830         if (err == END_INTR)
831                 goto intr;
832         strat_reset_pos(ROBOT_WIDTH/2 + 100,
833                         COLOR_Y(ROBOT_HALF_LENGTH_FRONT),
834                         COLOR_A(-90) + ROBOT_ANGLE_FRONT);
835         strat_hardstop();
836
837         trajectory_d_rel(&mainboard.traj, -180);
838         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
839         if (err == END_INTR)
840                 goto intr;
841
842         time_wait_ms(250);
843         trajectory_a_rel(&mainboard.traj, COLOR_A(-90));
844         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
845         if (err == END_INTR)
846                 goto intr;
847
848         time_wait_ms(250);
849         err = strat_calib(300, END_INTR|END_TRAJ|END_BLOCKING);
850         if (err == END_INTR)
851                 goto intr;
852         strat_reset_pos(ROBOT_HALF_LENGTH_FRONT,
853                         DO_NOT_SET_POS,
854                         180 + ROBOT_ANGLE_FRONT);
855         strat_hardstop();
856
857         trajectory_d_rel(&mainboard.traj, -170);
858         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
859         if (err == END_INTR)
860                 goto intr;
861         time_wait_ms(250);
862
863         trajectory_a_rel(&mainboard.traj, COLOR_A(-110));
864         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
865         if (err == END_INTR)
866                 goto intr;
867         time_wait_ms(250);
868
869         strat_set_speed(old_spdd, old_spda);
870         return;
871
872 intr:
873         strat_hardstop();
874         strat_set_speed(old_spdd, old_spda);
875 }
876
877 /* function called when cmd_position is parsed successfully */
878 static void cmd_position_parsed(void * parsed_result, void * data)
879 {
880         struct cmd_position_result * res = parsed_result;
881
882         /* display raw position values */
883         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("reset"))) {
884                 position_set(&mainboard.pos, 0, 0, 0);
885         }
886         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("set"))) {
887                 position_set(&mainboard.pos, res->arg2, res->arg3, res->arg4);
888         }
889         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("autoset_blue")) ||
890                  !strcmp_P(res->arg1, PSTR("autoset_or_blue"))) {
891                 mainboard.our_color = I2C_COLOR_BLUE;
892 #ifndef HOST_VERSION
893                 i2c_set_color(I2C_COBBOARD_ADDR, I2C_COLOR_BLUE);
894                 i2c_set_color(I2C_BALLBOARD_ADDR, I2C_COLOR_BLUE);
895                 beacon_set_color(I2C_COLOR_YELLOW);
896 #endif
897                 auto_position();
898         }
899         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("autoset_yellow")) ||
900                  !strcmp_P(res->arg1, PSTR("autoset_or_yellow"))) {
901                 mainboard.our_color = I2C_COLOR_YELLOW;
902 #ifndef HOST_VERSION
903                 i2c_set_color(I2C_COBBOARD_ADDR, I2C_COLOR_YELLOW);
904                 i2c_set_color(I2C_BALLBOARD_ADDR, I2C_COLOR_YELLOW);
905                 beacon_set_color(I2C_COLOR_BLUE);
906 #endif
907                 auto_position();
908         }
909
910         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("autoset_or_blue"))) {
911                 strat_conf.flags |= STRAT_CONF_OUR_ORANGE;
912                 prepare_hill(I2C_COLOR_BLUE, 340);
913         }
914         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("autoset_or_yellow"))) {
915                 strat_conf.flags |= STRAT_CONF_OUR_ORANGE;
916                 prepare_hill(I2C_COLOR_YELLOW, 340);
917         }
918
919         /* else it's just a "show" */
920         printf_P(PSTR("x=%.2f y=%.2f a=%.2f\r\n"),
921                  position_get_x_double(&mainboard.pos),
922                  position_get_y_double(&mainboard.pos),
923                  DEG(position_get_a_rad_double(&mainboard.pos)));
924 }
925
926 prog_char str_position_arg0[] = "position";
927 parse_pgm_token_string_t cmd_position_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_position_result, arg0, str_position_arg0);
928 prog_char str_position_arg1[] = "show#reset#autoset_blue#autoset_yellow#autoset_or_blue#autoset_or_yellow";
929 parse_pgm_token_string_t cmd_position_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_position_result, arg1, str_position_arg1);
930
931 prog_char help_position[] = "Show/reset (x,y,a) position";
932 parse_pgm_inst_t cmd_position = {
933         .f = cmd_position_parsed,  /* function to call */
934         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
935         .help_str = help_position,
936         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
937                 (prog_void *)&cmd_position_arg0,
938                 (prog_void *)&cmd_position_arg1,
939                 NULL,
940         },
941 };
942
943
944 prog_char str_position_arg1_set[] = "set";
945 parse_pgm_token_string_t cmd_position_arg1_set = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_position_result, arg1, str_position_arg1_set);
946 parse_pgm_token_num_t cmd_position_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_position_result, arg2, INT32);
947 parse_pgm_token_num_t cmd_position_arg3 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_position_result, arg3, INT32);
948 parse_pgm_token_num_t cmd_position_arg4 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_position_result, arg4, INT32);
949
950 prog_char help_position_set[] = "Set (x,y,a) position";
951 parse_pgm_inst_t cmd_position_set = {
952         .f = cmd_position_parsed,  /* function to call */
953         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
954         .help_str = help_position_set,
955         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
956                 (prog_void *)&cmd_position_arg0,
957                 (prog_void *)&cmd_position_arg1_set,
958                 (prog_void *)&cmd_position_arg2,
959                 (prog_void *)&cmd_position_arg3,
960                 (prog_void *)&cmd_position_arg4,
961                 NULL,
962         },
963 };
964
965
966 /**********************************************************/
967 /* strat configuration */
968
969 /* this structure is filled when cmd_strat_db is parsed successfully */
970 struct cmd_strat_db_result {
971         fixed_string_t arg0;
972         fixed_string_t arg1;
973 };
974
975 /* function called when cmd_strat_db is parsed successfully */
976 static void cmd_strat_db_parsed(void *parsed_result, void *data)
977 {
978         struct cmd_strat_db_result *res = parsed_result;
979
980         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("reset"))) {
981                 strat_db_init();
982         }
983         strat_db.dump_enabled = 1;
984         strat_db_dump(__FUNCTION__);
985 }
986
987 prog_char str_strat_db_arg0[] = "strat_db";
988 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_db_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_db_result, arg0, str_strat_db_arg0);
989 prog_char str_strat_db_arg1[] = "show#reset";
990 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_db_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_db_result, arg1, str_strat_db_arg1);
991
992 prog_char help_strat_db[] = "reset/show strat_db";
993 parse_pgm_inst_t cmd_strat_db = {
994         .f = cmd_strat_db_parsed,  /* function to call */
995         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
996         .help_str = help_strat_db,
997         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
998                 (prog_void *)&cmd_strat_db_arg0,
999                 (prog_void *)&cmd_strat_db_arg1,
1000                 NULL,
1001         },
1002 };
1003
1004 /**********************************************************/
1005 /* strat configuration */
1006
1007 /* this structure is filled when cmd_strat_conf is parsed successfully */
1008 struct cmd_strat_conf_result {
1009         fixed_string_t arg0;
1010         fixed_string_t arg1;
1011 };
1012
1013 /* function called when cmd_strat_conf is parsed successfully */
1014 static void cmd_strat_conf_parsed(void *parsed_result, void *data)
1015 {
1016         //      struct cmd_strat_conf_result *res = parsed_result;
1017         strat_conf.dump_enabled = 1;
1018         strat_conf_dump(__FUNCTION__);
1019 }
1020
1021 prog_char str_strat_conf_arg0[] = "strat_conf";
1022 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_conf_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf_result, arg0, str_strat_conf_arg0);
1023 prog_char str_strat_conf_arg1[] = "show#base";
1024 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_conf_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf_result, arg1, str_strat_conf_arg1);
1025
1026 prog_char help_strat_conf[] = "configure strat options";
1027 parse_pgm_inst_t cmd_strat_conf = {
1028         .f = cmd_strat_conf_parsed,  /* function to call */
1029         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
1030         .help_str = help_strat_conf,
1031         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
1032                 (prog_void *)&cmd_strat_conf_arg0,
1033                 (prog_void *)&cmd_strat_conf_arg1,
1034                 NULL,
1035         },
1036 };
1037
1038 /**********************************************************/
1039 /* strat configuration */
1040
1041 /* this structure is filled when cmd_strat_conf2 is parsed successfully */
1042 struct cmd_strat_conf2_result {
1043         fixed_string_t arg0;
1044         fixed_string_t arg1;
1045         fixed_string_t arg2;
1046 };
1047
1048 /* function called when cmd_strat_conf2 is parsed successfully */
1049 static void cmd_strat_conf2_parsed(void *parsed_result, void *data)
1050 {
1051         struct cmd_strat_conf2_result *res = parsed_result;
1052         uint8_t on, bit = 0;
1053
1054         if (!strcmp_P(res->arg2, PSTR("on")))
1055                 on = 1;
1056         else
1057                 on = 0;
1058
1059         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("our_orange")))
1060                 bit = STRAT_CONF_OUR_ORANGE;
1061         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("wait_obstacle")))
1062                 bit = STRAT_CONF_WAIT_OBSTACLE;
1063         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("straight_begin")))
1064                 bit = STRAT_CONF_STRAIGHT_BEGIN;
1065
1066         if (on)
1067                 strat_conf.flags |= bit;
1068         else
1069                 strat_conf.flags &= (~bit);
1070
1071         strat_conf.dump_enabled = 1;
1072         strat_conf_dump(__FUNCTION__);
1073 }
1074
1075 prog_char str_strat_conf2_arg0[] = "strat_conf";
1076 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_conf2_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf2_result, arg0, str_strat_conf2_arg0);
1077 prog_char str_strat_conf2_arg1[] = "our_orange#wait_obstacle#straight_begin";
1078 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_conf2_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf2_result, arg1, str_strat_conf2_arg1);
1079 prog_char str_strat_conf2_arg2[] = "on#off";
1080 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_conf2_arg2 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf2_result, arg2, str_strat_conf2_arg2);
1081
1082
1083 prog_char help_strat_conf2[] = "configure strat options";
1084 parse_pgm_inst_t cmd_strat_conf2 = {
1085         .f = cmd_strat_conf2_parsed,  /* function to call */
1086         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
1087         .help_str = help_strat_conf2,
1088         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
1089                 (prog_void *)&cmd_strat_conf2_arg0,
1090                 (prog_void *)&cmd_strat_conf2_arg1,
1091                 (prog_void *)&cmd_strat_conf2_arg2,
1092                 NULL,
1093         },
1094 };
1095
1096 /**********************************************************/
1097 /* strat configuration */
1098
1099 /* this structure is filled when cmd_strat_conf3 is parsed successfully */
1100 struct cmd_strat_conf3_result {
1101         fixed_string_t arg0;
1102         fixed_string_t arg1;
1103         uint8_t arg2;
1104 };
1105
1106 /* function called when cmd_strat_conf3 is parsed successfully */
1107 static void cmd_strat_conf3_parsed(void *parsed_result, void *data)
1108 {
1109         struct cmd_strat_conf3_result *res = parsed_result;
1110
1111         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("orphan_tomato"))) {
1112                 if (res->arg2 > 90)
1113                         res->arg2 = 90;
1114                 strat_conf.orphan_tomato = res->arg2;
1115         }
1116         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("opp_orange"))) {
1117                 if (res->arg2 > 90)
1118                         res->arg2 = 90;
1119                 strat_conf.opp_orange = res->arg2;
1120         }
1121         strat_conf.dump_enabled = 1;
1122         strat_conf_dump(__FUNCTION__);
1123 }
1124
1125 prog_char str_strat_conf3_arg0[] = "strat_conf";
1126 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_conf3_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf3_result, arg0, str_strat_conf3_arg0);
1127 prog_char str_strat_conf3_arg1[] = "orphan_tomato#opp_orange";
1128 parse_pgm_token_string_t cmd_strat_conf3_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf3_result, arg1, str_strat_conf3_arg1);
1129 parse_pgm_token_num_t cmd_strat_conf3_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_strat_conf3_result, arg2, UINT8);
1130
1131 prog_char help_strat_conf3[] = "configure strat options";
1132 parse_pgm_inst_t cmd_strat_conf3 = {
1133         .f = cmd_strat_conf3_parsed,  /* function to call */
1134         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
1135         .help_str = help_strat_conf3,
1136         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
1137                 (prog_void *)&cmd_strat_conf3_arg0,
1138                 (prog_void *)&cmd_strat_conf3_arg1,
1139                 (prog_void *)&cmd_strat_conf3_arg2,
1140                 NULL,
1141         },
1142 };
1143
1144
1145 /**********************************************************/
1146 /* Subtraj */
1147
1148
1149 /* function called when cmd_test is parsed successfully */
1150 static void subtraj_test(void)
1151 {
1152 }
1153
1154
1155 /* this structure is filled when cmd_subtraj is parsed successfully */
1156 struct cmd_subtraj_result {
1157         fixed_string_t arg0;
1158         fixed_string_t arg1;
1159         int32_t arg2;
1160         int32_t arg3;
1161         int32_t arg4;
1162         int32_t arg5;
1163 };
1164
1165 /* function called when cmd_subtraj is parsed successfully */
1166 static void cmd_subtraj_parsed(void *parsed_result, void *data)
1167 {
1168         struct cmd_subtraj_result *res = parsed_result;
1169
1170         if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("test")))
1171                 subtraj_test();
1172         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("orange_yellow")))
1173                 run_to_the_hills(I2C_COLOR_YELLOW);
1174         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("orange_blue")))
1175                 run_to_the_hills(I2C_COLOR_BLUE);
1176         else if (!strcmp_P(res->arg1, PSTR("tomato"))) {
1177                 position_set(&mainboard.pos, 2625,
1178                              COLOR_Y(1847), COLOR_A(0.00));
1179                 get_orphan_tomatoes();
1180         }
1181
1182         trajectory_hardstop(&mainboard.traj);
1183 }
1184
1185 prog_char str_subtraj_arg0[] = "subtraj";
1186 parse_pgm_token_string_t cmd_subtraj_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_subtraj_result, arg0, str_subtraj_arg0);
1187 prog_char str_subtraj_arg1[] = "test#orange_yellow#orange_blue#tomato";
1188 parse_pgm_token_string_t cmd_subtraj_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_subtraj_result, arg1, str_subtraj_arg1);
1189 parse_pgm_token_num_t cmd_subtraj_arg2 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_subtraj_result, arg2, INT32);
1190 parse_pgm_token_num_t cmd_subtraj_arg3 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_subtraj_result, arg3, INT32);
1191 parse_pgm_token_num_t cmd_subtraj_arg4 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_subtraj_result, arg4, INT32);
1192 parse_pgm_token_num_t cmd_subtraj_arg5 = TOKEN_NUM_INITIALIZER(struct cmd_subtraj_result, arg5, INT32);
1193
1194 prog_char help_subtraj[] = "Test sub-trajectories (a,b,c,d: specific params)";
1195 parse_pgm_inst_t cmd_subtraj = {
1196         .f = cmd_subtraj_parsed,  /* function to call */
1197         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
1198         .help_str = help_subtraj,
1199         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
1200                 (prog_void *)&cmd_subtraj_arg0,
1201                 (prog_void *)&cmd_subtraj_arg1,
1202                 (prog_void *)&cmd_subtraj_arg2,
1203                 (prog_void *)&cmd_subtraj_arg3,
1204                 (prog_void *)&cmd_subtraj_arg4,
1205                 (prog_void *)&cmd_subtraj_arg5,
1206                 NULL,
1207         },
1208 };
1209