projects/microb2010/mainboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.10 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #ifdef HOST_VERSION
  30 #define LED1_ON()
  31 #define LED1_OFF()
  32 #define LED1_TOGGLE()
  33
  34 #define LED2_ON()
  35 #define LED2_OFF()
  36 #define LED2_TOGGLE()
  37
  38 #define LED3_ON()
  39 #define LED3_OFF()
  40 #define LED3_TOGGLE()
  41
  42 #define LED4_ON()
  43 #define LED4_OFF()
  44 #define LED4_TOGGLE()
  45
  46 #define BRAKE_DDR()
  47 #define BRAKE_ON()
  48 #define BRAKE_OFF()
  49
  50 #else
  51
  52 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  53 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  54 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  55
  56 #define LED2_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  57 #define LED2_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  58 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  59
  60 #define LED3_ON()       sbi(PORTL, 7)
  61 #define LED3_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  62 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  63
  64 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  65 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  66 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  67
  68 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  69 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  70 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  71 #endif
  72
  73 /* only 90 seconds, don't forget it :) */
  74 #define MATCH_TIME 89
  75
  76 /* decrease track to decrease angle */
  77 #define EXT_TRACK_MM 304.61875
  78 #define VIRTUAL_TRACK_MM EXT_TRACK_MM
  79
  80 #define ROBOT_HALF_LENGTH_FRONT 130
  81 #define ROBOT_HALF_LENGTH_REAR 120
  82 #define ROBOT_WIDTH 320
  83
  84 /* it is a 1024 imps -> 4096 because we see 1/4 period
  85  * and diameter: 55mm -> perimeter 134mm
  86  * dist_imp_mm = 4096/134 x 10 -> 304 */
  87 /* increase it to go further */
  88 #define IMP_ENCODERS 1024
  89 #define WHEEL_DIAMETER_MM 42.9
  90 #define WHEEL_PERIM_MM (WHEEL_DIAMETER_MM * M_PI)
  91 #define IMP_COEF 10.
  92 #define DIST_IMP_MM (((IMP_ENCODERS*4) / WHEEL_PERIM_MM) * IMP_COEF)
  93
  94 #define RIGHT_ENCODER           ((void *)0)
  95 #define LEFT_ENCODER            ((void *)1)
  96 #define LEFT_COBROLLER_ENCODER  ((void *)2)
  97 #define RIGHT_COBROLLER_ENCODER ((void *)3)
  98
  99 #define RIGHT_PWM           ((void *)&gen.pwm1_4A)
 100 #define LEFT_PWM            ((void *)&gen.pwm2_4B)
 101 #define LEFT_COBROLLER_PWM  ((void *)&gen.pwm3_1A)
 102 #define RIGHT_COBROLLER_PWM ((void *)&gen.pwm4_1B)
 103
 104 #define SUPPORT_BALLS_R_SERVO ((void *)&gen.servo2)
 105 #define SUPPORT_BALLS_L_SERVO ((void *)&gen.servo3)
 106
 107
 108 /** ERROR NUMS */
 109 #define E_USER_STRAT           194
 110 #define E_USER_I2C_PROTO       195
 111 #define E_USER_SENSOR          196
 112 #define E_USER_CS              197
 113
 114 #define LED_PRIO           170
 115 #define TIME_PRIO          160
 116 #define ADC_PRIO           120
 117 #define CS_PRIO            100
 118 #define STRAT_PRIO          30
 119 #define I2C_POLL_PRIO       20
 120 #define EEPROM_TIME_PRIO    10
 121
 122 #define CS_PERIOD 5000L /* in microsecond */
 123 #define CS_HZ (1000000. / CS_PERIOD)
 124
 125 #define NB_LOGS 4
 126
 127 /* generic to all boards */
 128 struct genboard {
 129         /* command line interface */
 130         struct rdline rdl;
 131         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
 132
 133         /* motors */
 134         struct pwm_ng pwm1_4A;
 135         struct pwm_ng pwm2_4B;
 136         struct pwm_ng pwm3_1A;
 137         struct pwm_ng pwm4_1B;
 138
 139         /* servos */
 140         struct pwm_ng servo1;
 141         struct pwm_ng servo2;
 142         struct pwm_ng servo3;
 143         struct pwm_ng servo4;
 144
 145         /* ax12 interface */
 146         AX12 ax12;
 147
 148         /* log */
 149         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 150         uint8_t log_level;
 151         uint8_t debug;
 152 };
 153
 154 struct cs_block {
 155         uint8_t on;
 156         struct cs cs;
 157         struct pid_filter pid;
 158         struct quadramp_filter qr;
 159         struct blocking_detection bd;
 160 };
 161
 162 /* mainboard specific */
 163 struct mainboard {
 164 #define DO_ENCODERS  1
 165 #define DO_CS        2
 166 #define DO_RS        4
 167 #define DO_POS       8
 168 #define DO_BD       16
 169 #define DO_TIMER    32
 170 #define DO_POWER    64
 171 #define DO_ERRBLOCKING 128
 172         uint8_t flags;                /* misc flags */
 173
 174         /* control systems */
 175         struct cs_block angle;
 176         struct cs_block distance;
 177         struct cs_block left_cobroller;
 178         struct cs_block right_cobroller;
 179
 180         /* x,y positionning */
 181         struct robot_system rs;
 182         struct robot_position pos;
 183         struct trajectory traj;
 184
 185         /* robot status */
 186         uint8_t our_color;
 187         volatile int16_t speed_a;     /* current angle speed */
 188         volatile int16_t speed_d;     /* current dist speed */
 189         int32_t pwm_l;                /* current left pwm */
 190         int32_t pwm_r;                /* current right pwm */
 191 };
 192
 193 /* state of cobboard, synchronized through i2c */
 194 struct cobboard {
 195         uint8_t mode;
 196         uint8_t status;
 197         int16_t left_cobroller_speed;
 198         int16_t right_cobroller_speed;
 199         uint8_t cob_count;
 200 };
 201
 202 /* state of ballboard, synchronized through i2c */
 203 struct ballboard {
 204         uint8_t mode;
 205         uint8_t status;
 206         uint8_t ball_count;
 207 };
 208
 209 extern struct genboard gen;
 210 extern struct mainboard mainboard;
 211 extern struct cobboard cobboard;
 212 extern struct ballboard ballboard;
 213
 214 /* start the bootloader */
 215 void bootloader(void);
 216
 217 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 218 ({                                                            \
 219         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 220         uint8_t __ret = 1;                                    \
 221         while(! (cond)) {                                     \
 222                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 223                         __ret = 0;                            \
 224                         break;                                \
 225                 }                                             \
 226         }                                                     \
 227         if (__ret)                                            \
 228                 DEBUG(E_USER_STRAT, "cond is true at line %d",\
 229                       __LINE__);                              \
 230         else                                                  \
 231                 DEBUG(E_USER_STRAT, "timeout at line %d",     \
 232                       __LINE__);                              \
 233                                                               \
 234         __ret;                                                \
 235 })