projects/microb2010/mainboard/strat.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <stdlib.h>
  25 #include <string.h>
  26 #include <math.h>
  27
  28 #include <aversive/pgmspace.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30 #include <aversive/wait.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <ax12.h>
  34 #include <uart.h>
  35 #include <pwm_ng.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37 #include <spi.h>
  38
  39 #include <pid.h>
  40 #include <quadramp.h>
  41 #include <control_system_manager.h>
  42 #include <trajectory_manager.h>
  43 #include <vect_base.h>
  44 #include <lines.h>
  45 #include <polygon.h>
  46 #include <obstacle_avoidance.h>
  47 #include <blocking_detection_manager.h>
  48 #include <robot_system.h>
  49 #include <position_manager.h>
  50
  51 #include <diagnostic.h>
  52
  53 #include <rdline.h>
  54 #include <parse.h>
  55
  56 #include "../common/i2c_commands.h"
  57 #include "i2c_protocol.h"
  58 #include "main.h"
  59 #include "strat.h"
  60 #include "strat_base.h"
  61 #include "strat_corn.h"
  62 #include "strat_utils.h"
  63 #include "sensor.h"
  64 #include "actuator.h"
  65
  66 #define COL_DISP_MARGIN 400 /* stop 40 cm in front of dispenser */
  67 #define COL_SCAN_PRE_MARGIN 250
  68
  69 struct strat_infos strat_infos = {
  70         /* conf */
  71         .conf = {
  72                 .flags = 0,
  73         },
  74         /* status */
  75         .status = {
  76                 .flags = 0,
  77         },
  78 };
  79
  80 /*************************************************************/
  81
  82 /*                  INIT                                     */
  83
  84 /*************************************************************/
  85
  86 void strat_set_bounding_box(void)
  87 {
  88         if (get_color() == I2C_COLOR_YELLOW) {
  89                 strat_infos.area_bbox.x1 = 300;
  90                 strat_infos.area_bbox.y1 = 200;
  91                 strat_infos.area_bbox.x2 = 2720; /* needed for c1 */
  92                 strat_infos.area_bbox.y2 = 1800;
  93         }
  94         else {
  95                 strat_infos.area_bbox.x1 = 200;
  96                 strat_infos.area_bbox.y1 = 300;
  97                 strat_infos.area_bbox.x2 = 2720; /* needed for c1 */
  98                 strat_infos.area_bbox.y2 = 1900;
  99         }
 100
 101         polygon_set_boundingbox(strat_infos.area_bbox.x1,
 102                                 strat_infos.area_bbox.y1,
 103                                 strat_infos.area_bbox.x2,
 104                                 strat_infos.area_bbox.y2);
 105 }
 106
 107 /* called before each strat, and before the start switch */
 108 void strat_preinit(void)
 109 {
 110         time_reset();
 111         interrupt_traj_reset();
 112         mainboard.flags =  DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
 113                 DO_POS | DO_BD | DO_POWER;
 114
 115         i2c_cobboard_mode_init();
 116         strat_dump_conf();
 117         strat_dump_infos(__FUNCTION__);
 118 }
 119
 120 void strat_dump_conf(void)
 121 {
 122         if (!strat_infos.dump_enabled)
 123                 return;
 124
 125         printf_P(PSTR("-- conf --\r\n"));
 126
 127 }
 128
 129 /* display current information about the state of the game */
 130 void strat_dump_infos(const char *caller)
 131 {
 132         if (!strat_infos.dump_enabled)
 133                 return;
 134
 135         printf_P(PSTR("%s() dump strat infos:\r\n"), caller);
 136 }
 137
 138 /* init current area state before a match. Dump update user conf
 139  * here */
 140 void strat_reset_infos(void)
 141 {
 142         init_corn_table(-1, -1);
 143 }
 144
 145 /* call it just before launching the strat */
 146 void strat_init(void)
 147 {
 148         /* XXX init rollers, .. */
 149
 150         strat_reset_infos();
 151
 152         /* we consider that the color is correctly set */
 153
 154         strat_set_speed(SPEED_DIST_FAST, SPEED_ANGLE_FAST);
 155         time_reset();
 156         interrupt_traj_reset();
 157
 158         /* used in strat_base for END_TIMER */
 159         mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
 160                 DO_POS | DO_BD | DO_TIMER | DO_POWER;
 161 }
 162
 163
 164 /* call it after each strat */
 165 void strat_exit(void)
 166 {
 167         uint8_t flags;
 168
 169         mainboard.flags &= ~(DO_TIMER);
 170         strat_hardstop();
 171         time_reset();
 172         wait_ms(1000);
 173         IRQ_LOCK(flags);
 174         mainboard.flags &= ~(DO_CS);
 175         pwm_ng_set(LEFT_PWM, 0);
 176         pwm_ng_set(RIGHT_PWM, 0);
 177         IRQ_UNLOCK(flags);
 178 }
 179
 180 /* called periodically */
 181 void strat_event(void *dummy)
 182 {
 183 #if 0
 184         /* pack or deploy spickle */
 185         if (strat_infos.status.flags & STRAT_STATUS_LHARVEST) {
 186                 if (sensor_get(S_LCOB_PRESENT)) {
 187                         if (sensor_get(S_LCOB_WHITE))
 188                                 i2c_ballboard_set_mode();
 189                         else
 190                                 ;
 191                 }
 192         }
 193 #endif
 194         /* limit speed when opponent is close */
 195         strat_limit_speed();
 196 }
 197
 198 static uint8_t strat_beginning(void)
 199 {
 200         return END_TRAJ;
 201 }
 202
 203 /* dump state (every 5 s max) */
 204 #define DUMP_RATE_LIMIT(dump, last_print)               \
 205         do {                                            \
 206                 if (time_get_s() - last_print > 5) {    \
 207                         dump();                         \
 208                         last_print = time_get_s();      \
 209                 }                                       \
 210         } while (0)
 211
 212
 213 uint8_t strat_main(void)
 214 {
 215         uint8_t err;
 216
 217         /* */
 218         err = strat_beginning();
 219
 220         return err;
 221 }