projects/microb2010/mainboard/strat.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
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  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <stdlib.h>
  25 #include <string.h>
  26 #include <math.h>
  27
  28 #include <aversive/pgmspace.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30 #include <aversive/wait.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <ax12.h>
  34 #include <uart.h>
  35 #include <pwm_ng.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37 #include <spi.h>
  38
  39 #include <pid.h>
  40 #include <quadramp.h>
  41 #include <control_system_manager.h>
  42 #include <trajectory_manager.h>
  43 #include <vect_base.h>
  44 #include <lines.h>
  45 #include <polygon.h>
  46 #include <obstacle_avoidance.h>
  47 #include <blocking_detection_manager.h>
  48 #include <robot_system.h>
  49 #include <position_manager.h>
  50
  51 #include <diagnostic.h>
  52
  53 #include <rdline.h>
  54 #include <parse.h>
  55
  56 #include "../common/i2c_commands.h"
  57 #include "i2c_protocol.h"
  58 #include "main.h"
  59 #include "strat.h"
  60 #include "strat_db.h"
  61 #include "strat_base.h"
  62 #include "strat_corn.h"
  63 #include "strat_utils.h"
  64 #include "sensor.h"
  65 #include "actuator.h"
  66
  67 #define COL_DISP_MARGIN 400 /* stop 40 cm in front of dispenser */
  68 #define COL_SCAN_PRE_MARGIN 250
  69
  70 struct strat_conf strat_conf;
  71
  72 /*************************************************************/
  73
  74 /*                  INIT                                     */
  75
  76 /*************************************************************/
  77
  78 /* called before each strat, and before the start switch */
  79 void strat_preinit(void)
  80 {
  81         time_reset();
  82         interrupt_traj_reset();
  83         mainboard.flags =  DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
  84                 DO_POS | DO_BD | DO_POWER;
  85
  86         //i2c_cobboard_mode_init();
  87         strat_conf_dump(__FUNCTION__);
  88         strat_db_dump(__FUNCTION__);
  89 }
  90
  91 void strat_conf_dump(const char *caller)
  92 {
  93         if (!strat_conf.dump_enabled)
  94                 return;
  95
  96         printf_P(PSTR("-- conf --\r\n"));
  97
  98 }
  99
 100 /* call it just before launching the strat */
 101 void strat_init(void)
 102 {
 103         /* XXX init rollers, .. */
 104
 105         strat_db_init();
 106
 107         /* we consider that the color is correctly set */
 108
 109         strat_set_speed(SPEED_DIST_FAST, SPEED_ANGLE_FAST);
 110         time_reset();
 111         interrupt_traj_reset();
 112
 113         i2c_cobboard_mode_harvest(I2C_LEFT_SIDE);
 114         i2c_cobboard_mode_harvest(I2C_RIGHT_SIDE);
 115         i2c_ballboard_set_mode(I2C_BALLBOARD_MODE_HARVEST);
 116
 117         /* used in strat_base for END_TIMER */
 118         mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
 119                 DO_POS | DO_BD | DO_TIMER | DO_POWER;
 120 }
 121
 122
 123 /* call it after each strat */
 124 void strat_exit(void)
 125 {
 126 #ifndef HOST_VERSION
 127         uint8_t flags;
 128 #endif
 129
 130         mainboard.flags &= ~(DO_TIMER);
 131         strat_hardstop();
 132         time_reset();
 133         wait_ms(100);
 134 #ifndef HOST_VERSION
 135         IRQ_LOCK(flags);
 136         mainboard.flags &= ~(DO_CS);
 137         IRQ_UNLOCK(flags);
 138         pwm_ng_set(LEFT_PWM, 0);
 139         pwm_ng_set(RIGHT_PWM, 0);
 140 #endif
 141 }
 142
 143 /* called periodically */
 144 void strat_event(void *dummy)
 145 {
 146 #if 0
 147         /* pack or deploy spickle */
 148         if (strat_infos.status.flags & STRAT_STATUS_LHARVEST) {
 149                 if (sensor_get(S_LCOB_PRESENT)) {
 150                         if (sensor_get(S_LCOB_WHITE))
 151                                 i2c_ballboard_set_mode();
 152                         else
 153                                 ;
 154                 }
 155         }
 156 #endif
 157         /* limit speed when opponent is close */
 158         strat_limit_speed();
 159 }
 160
 161 static uint8_t strat_beginning(void)
 162 {
 163         uint8_t err;
 164
 165         strat_set_speed(250, SPEED_ANGLE_FAST);
 166
 167  l1:
 168         err = line2line(LINE_UP, 0, LINE_R_DOWN, 2);
 169         if (!TRAJ_SUCCESS(err)) {
 170                 trajectory_hardstop(&mainboard.traj);
 171                 time_wait_ms(2000);
 172                 goto l1;
 173         }
 174
 175  l2:
 176         err = line2line(LINE_R_DOWN, 2, LINE_R_UP, 2);
 177         if (!TRAJ_SUCCESS(err)) {
 178                 trajectory_hardstop(&mainboard.traj);
 179                 time_wait_ms(2000);
 180                 goto l2;
 181         }
 182
 183  l3:
 184         err = line2line(LINE_R_UP, 2, LINE_UP, 5);
 185         if (!TRAJ_SUCCESS(err)) {
 186                 trajectory_hardstop(&mainboard.traj);
 187                 time_wait_ms(2000);
 188                 goto l3;
 189         }
 190
 191         trajectory_hardstop(&mainboard.traj);
 192
 193         /* ball ejection */
 194         trajectory_a_abs(&mainboard.traj, COLOR_A(90));
 195         i2c_ballboard_set_mode(I2C_BALLBOARD_MODE_EJECT);
 196         time_wait_ms(2000);
 197
 198         /* half turn */
 199         trajectory_goto_xy_abs(&mainboard.traj, 2625, COLOR_Y(1847));
 200         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
 201         i2c_cobboard_mode_pack(I2C_LEFT_SIDE);
 202         i2c_cobboard_mode_pack(I2C_RIGHT_SIDE);
 203         trajectory_a_rel(&mainboard.traj, COLOR_A(180));
 204         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
 205
 206         /* cob ejection */
 207         trajectory_d_rel(&mainboard.traj, -100);
 208         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
 209         i2c_cobboard_mode_eject();
 210         time_wait_ms(2000);
 211
 212         trajectory_hardstop(&mainboard.traj);
 213         return END_TRAJ;
 214 }
 215
 216 /* dump state (every 5 s max) */
 217 #define DUMP_RATE_LIMIT(dump, last_print)               \
 218         do {                                            \
 219                 if (time_get_s() - last_print > 5) {    \
 220                         dump();                         \
 221                         last_print = time_get_s();      \
 222                 }                                       \
 223         } while (0)
 224
 225
 226 uint8_t strat_main(void)
 227 {
 228         uint8_t err;
 229
 230         /* */
 231         err = strat_beginning();
 232
 233         return err;
 234 }