projects/microb2010/mainboard/strat.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <stdlib.h>
  25 #include <string.h>
  26 #include <math.h>
  27
  28 #include <aversive/pgmspace.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30 #include <aversive/wait.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <ax12.h>
  34 #include <uart.h>
  35 #include <pwm_ng.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37 #include <spi.h>
  38
  39 #include <pid.h>
  40 #include <quadramp.h>
  41 #include <control_system_manager.h>
  42 #include <trajectory_manager.h>
  43 #include <vect_base.h>
  44 #include <lines.h>
  45 #include <polygon.h>
  46 #include <obstacle_avoidance.h>
  47 #include <blocking_detection_manager.h>
  48 #include <robot_system.h>
  49 #include <position_manager.h>
  50
  51 #include <diagnostic.h>
  52
  53 #include <rdline.h>
  54 #include <parse.h>
  55
  56 #include "../common/i2c_commands.h"
  57 #include "i2c_protocol.h"
  58 #include "main.h"
  59 #include "strat.h"
  60 #include "strat_base.h"
  61 #include "strat_corn.h"
  62 #include "strat_utils.h"
  63 #include "sensor.h"
  64 #include "actuator.h"
  65
  66 #define COL_DISP_MARGIN 400 /* stop 40 cm in front of dispenser */
  67 #define COL_SCAN_PRE_MARGIN 250
  68
  69 struct strat_infos strat_infos = {
  70         /* conf */
  71         .conf = {
  72                 .flags = 0,
  73         },
  74         /* status */
  75         .status = {
  76                 .flags = 0,
  77         },
  78 };
  79
  80 /*************************************************************/
  81
  82 /*                  INIT                                     */
  83
  84 /*************************************************************/
  85
  86 void strat_set_bounding_box(void)
  87 {
  88         if (get_color() == I2C_COLOR_YELLOW) {
  89                 strat_infos.area_bbox.x1 = 300;
  90                 strat_infos.area_bbox.y1 = 200;
  91                 strat_infos.area_bbox.x2 = 2720; /* needed for c1 */
  92                 strat_infos.area_bbox.y2 = 1800;
  93         }
  94         else {
  95                 strat_infos.area_bbox.x1 = 200;
  96                 strat_infos.area_bbox.y1 = 300;
  97                 strat_infos.area_bbox.x2 = 2720; /* needed for c1 */
  98                 strat_infos.area_bbox.y2 = 1900;
  99         }
 100
 101         polygon_set_boundingbox(strat_infos.area_bbox.x1,
 102                                 strat_infos.area_bbox.y1,
 103                                 strat_infos.area_bbox.x2,
 104                                 strat_infos.area_bbox.y2);
 105 }
 106
 107 /* called before each strat, and before the start switch */
 108 void strat_preinit(void)
 109 {
 110         time_reset();
 111         interrupt_traj_reset();
 112         mainboard.flags =  DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
 113                 DO_POS | DO_BD | DO_POWER;
 114
 115         //i2c_cobboard_mode_init();
 116         strat_dump_conf();
 117         strat_dump_infos(__FUNCTION__);
 118 }
 119
 120 void strat_dump_conf(void)
 121 {
 122         if (!strat_infos.dump_enabled)
 123                 return;
 124
 125         printf_P(PSTR("-- conf --\r\n"));
 126
 127 }
 128
 129 /* display current information about the state of the game */
 130 void strat_dump_infos(const char *caller)
 131 {
 132         if (!strat_infos.dump_enabled)
 133                 return;
 134
 135         printf_P(PSTR("%s() dump strat infos:\r\n"), caller);
 136 }
 137
 138 /* init current area state before a match. Dump update user conf
 139  * here */
 140 void strat_reset_infos(void)
 141 {
 142         init_corn_table(-1, -1);
 143 }
 144
 145 /* call it just before launching the strat */
 146 void strat_init(void)
 147 {
 148         /* XXX init rollers, .. */
 149
 150         strat_reset_infos();
 151
 152         /* we consider that the color is correctly set */
 153
 154         strat_set_speed(SPEED_DIST_FAST, SPEED_ANGLE_FAST);
 155         time_reset();
 156         interrupt_traj_reset();
 157
 158         i2c_cobboard_mode_harvest(I2C_LEFT_SIDE);
 159         i2c_cobboard_mode_harvest(I2C_RIGHT_SIDE);
 160         i2c_ballboard_set_mode(I2C_BALLBOARD_MODE_HARVEST);
 161
 162         /* used in strat_base for END_TIMER */
 163         mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
 164                 DO_POS | DO_BD | DO_TIMER | DO_POWER;
 165 }
 166
 167
 168 /* call it after each strat */
 169 void strat_exit(void)
 170 {
 171         uint8_t flags;
 172
 173         mainboard.flags &= ~(DO_TIMER);
 174         strat_hardstop();
 175         time_reset();
 176         wait_ms(1000);
 177         IRQ_LOCK(flags);
 178         mainboard.flags &= ~(DO_CS);
 179         pwm_ng_set(LEFT_PWM, 0);
 180         pwm_ng_set(RIGHT_PWM, 0);
 181         IRQ_UNLOCK(flags);
 182 }
 183
 184 /* called periodically */
 185 void strat_event(void *dummy)
 186 {
 187 #if 0
 188         /* pack or deploy spickle */
 189         if (strat_infos.status.flags & STRAT_STATUS_LHARVEST) {
 190                 if (sensor_get(S_LCOB_PRESENT)) {
 191                         if (sensor_get(S_LCOB_WHITE))
 192                                 i2c_ballboard_set_mode();
 193                         else
 194                                 ;
 195                 }
 196         }
 197 #endif
 198         /* limit speed when opponent is close */
 199         strat_limit_speed();
 200 }
 201
 202 static uint8_t strat_beginning(void)
 203 {
 204         uint8_t err;
 205
 206         strat_set_speed(250, SPEED_ANGLE_FAST);
 207         //init_corn_table(0, 0);
 208
 209         err = line2line(LINE_UP, 0, LINE_R_DOWN, 2);
 210         err = line2line(LINE_R_DOWN, 2, LINE_R_UP, 2);
 211         err = line2line(LINE_R_UP, 2, LINE_UP, 5);
 212         trajectory_hardstop(&mainboard.traj);
 213
 214         /* ball ejection */
 215         trajectory_a_abs(&mainboard.traj, COLOR_A(90));
 216         i2c_ballboard_set_mode(I2C_BALLBOARD_MODE_EJECT);
 217         time_wait_ms(2000);
 218
 219         /* half turn */
 220         trajectory_goto_xy_abs(&mainboard.traj, 2625, COLOR_Y(1847));
 221         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
 222         i2c_cobboard_mode_pack(I2C_LEFT_SIDE);
 223         i2c_cobboard_mode_pack(I2C_RIGHT_SIDE);
 224         trajectory_a_rel(&mainboard.traj, COLOR_A(180));
 225         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
 226
 227         /* cob ejection */
 228         trajectory_d_rel(&mainboard.traj, -100);
 229         err = wait_traj_end(END_INTR|END_TRAJ);
 230         i2c_cobboard_mode_eject();
 231         time_wait_ms(2000);
 232
 233         return END_TRAJ;
 234 }
 235
 236 /* dump state (every 5 s max) */
 237 #define DUMP_RATE_LIMIT(dump, last_print)               \
 238         do {                                            \
 239                 if (time_get_s() - last_print > 5) {    \
 240                         dump();                         \
 241                         last_print = time_get_s();      \
 242                 }                                       \
 243         } while (0)
 244
 245
 246 uint8_t strat_main(void)
 247 {
 248         uint8_t err;
 249
 250         /* */
 251         err = strat_beginning();
 252
 253         return err;
 254 }