projects/microb2010/mainboard/strat_corn.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23
  24 #include <stdio.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <stdint.h>
  27 #include <math.h>
  28
  29 #include <aversive.h>
  30 #include <aversive/error.h>
  31 #include <aversive/pgmspace.h>
  32
  33 #include <ax12.h>
  34 #include <uart.h>
  35 #include <pwm_ng.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37 #include <spi.h>
  38
  39 #include <pid.h>
  40 #include <quadramp.h>
  41 #include <control_system_manager.h>
  42 #include <trajectory_manager.h>
  43 #include <trajectory_manager_utils.h>
  44 #include <trajectory_manager_core.h>
  45 #include <vect_base.h>
  46 #include <lines.h>
  47 #include <polygon.h>
  48 #include <obstacle_avoidance.h>
  49 #include <blocking_detection_manager.h>
  50 #include <robot_system.h>
  51 #include <position_manager.h>
  52
  53 #include <diagnostic.h>
  54
  55 #include <rdline.h>
  56 #include <parse.h>
  57
  58 #include "../common/i2c_commands.h"
  59 #include "i2c_protocol.h"
  60 #include "main.h"
  61 #include "strat.h"
  62 #include "strat_db.h"
  63 #include "strat_base.h"
  64 #include "strat_corn.h"
  65 #include "strat_utils.h"
  66 #include "sensor.h"
  67 #include "actuator.h"
  68
  69 /* return 1 if there is a corn near, and fill the index ptr */
  70 int8_t corn_is_near(uint8_t *corn_idx, uint8_t side)
  71 {
  72         /* XXX to be checked */
  73 #define SENSOR_CORN_DIST  225
  74 #define SENSOR_CORN_ANGLE 90
  75         double x = position_get_x_double(&mainboard.pos);
  76         double y = position_get_y_double(&mainboard.pos);
  77         double a_rad = position_get_a_rad_double(&mainboard.pos);
  78         double x_corn, y_corn;
  79         int16_t x_corn_int, y_corn_int;
  80         struct waypoint_db *wp;
  81
  82         if (side == I2C_LEFT_SIDE) {
  83                 x_corn = x + cos(a_rad + RAD(SENSOR_CORN_ANGLE)) * SENSOR_CORN_DIST;
  84                 y_corn = y + sin(a_rad + RAD(SENSOR_CORN_ANGLE)) * SENSOR_CORN_DIST;
  85         }
  86         else {
  87                 x_corn = x + cos(a_rad + RAD(-SENSOR_CORN_ANGLE)) * SENSOR_CORN_DIST;
  88                 y_corn = y + sin(a_rad + RAD(-SENSOR_CORN_ANGLE)) * SENSOR_CORN_DIST;
  89         }
  90         x_corn_int = x_corn;
  91         y_corn_int = y_corn;
  92
  93         wp = xycoord_to_corn_idx(&x_corn_int, &y_corn_int);
  94         if (wp == NULL)
  95                 return 0;
  96         *corn_idx = wp->corn.idx;
  97         return 1;
  98 }
  99
 100 /*
 101  * return true if clitoid started
 102  */
 103 static uint8_t clitoid_started(void)
 104 {
 105         return trajectory_get_state(&mainboard.traj) == RUNNING_CLITOID_CURVE;
 106 }
 107
 108 /* XXX passer les flags de traj */
 109 uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1,
 110                   uint8_t num2, uint8_t dir2)
 111 {
 112         double line1_a_rad, line1_a_deg, line2_a_rad;
 113         double diff_a_deg, diff_a_deg_abs, beta_deg;
 114         double radius;
 115         struct line_2pts l1, l2;
 116         line_t ll1, ll2;
 117         point_t p;
 118         uint8_t err;
 119         int8_t ret;
 120
 121         /* convert to 2 points */
 122         num2line(&l1, dir1, num1);
 123         num2line(&l2, dir2, num2);
 124
 125         DEBUG(E_USER_STRAT, "line1: (%2.2f, %2.2f) -> (%2.2f, %2.2f)",
 126               l1.p1.x, l1.p1.y, l1.p2.x, l1.p2.y);
 127         DEBUG(E_USER_STRAT, "line2: (%2.2f, %2.2f) -> (%2.2f, %2.2f)",
 128               l2.p1.x, l2.p1.y, l2.p2.x, l2.p2.y);
 129
 130         /* convert to line eq and find intersection */
 131         pts2line(&l1.p1, &l1.p2, &ll1);
 132         pts2line(&l2.p1, &l2.p2, &ll2);
 133         intersect_line(&ll1, &ll2, &p);
 134
 135         line1_a_rad = atan2(l1.p2.y - l1.p1.y,
 136                             l1.p2.x - l1.p1.x);
 137         line1_a_deg = DEG(line1_a_rad);
 138         line2_a_rad = atan2(l2.p2.y - l2.p1.y,
 139                             l2.p2.x - l2.p1.x);
 140         diff_a_deg = DEG(line2_a_rad - line1_a_rad);
 141         if (diff_a_deg < -180) {
 142                 diff_a_deg += 360;
 143         }
 144         else if (diff_a_deg > 180) {
 145                 diff_a_deg -= 360;
 146         }
 147         diff_a_deg_abs = fabs(diff_a_deg);
 148
 149 /*      printf_P(PSTR("diff_a_deg=%2.2f\r\n"), diff_a_deg_abs); */
 150 /*      printf_P(PSTR("inter=%2.2f,%2.2f\r\n"), p.x, p.y); */
 151
 152         /* small angle, 60 deg */
 153         if (diff_a_deg_abs < 70.) {
 154                 radius = 150;
 155                 if (diff_a_deg > 0)
 156                         beta_deg = 0;
 157                 else
 158                         beta_deg = 0;
 159         }
 160         /* double 90 deg for half turn -- not used */
 161         else if (diff_a_deg_abs < 100.) {
 162                 radius = 100;
 163                 if (diff_a_deg > 0)
 164                         beta_deg = 40;
 165                 else
 166                         beta_deg = -40;
 167         }
 168         /* hard turn, 120 deg */
 169         else {
 170                 radius = 75;
 171                 if (diff_a_deg > 0)
 172                         beta_deg = 0;
 173                 else
 174                         beta_deg = 0;
 175         }
 176
 177         /* XXX check return value !! */
 178         ret = trajectory_clitoid(&mainboard.traj, l1.p1.x, l1.p1.y,
 179                                  line1_a_deg, 150., diff_a_deg, beta_deg,
 180                                  radius, xy_norm(l1.p1.x, l1.p1.y,
 181                                                  p.x, p.y));
 182         if (ret < 0)
 183                 DEBUG(E_USER_STRAT, "clitoid failed");
 184
 185         /* XXX what to do if cobboard is stucked */
 186
 187         err = WAIT_COND_OR_TRAJ_END(clitoid_started(), 0xFF);
 188         DEBUG(E_USER_STRAT, "clitoid started err=%d diff_a_deg_abs=%2.2f diff_a_deg=%2.2f",
 189               err, diff_a_deg_abs, diff_a_deg);
 190
 191         /* when clitoid starts and angle is 60 deg, pack external
 192          * spickle */
 193         if (diff_a_deg_abs < 70. && err == 0) {
 194                 if (diff_a_deg > 0)
 195                         strat_rpack60 = 1;
 196                 else
 197                         strat_lpack60 = 1;
 198         }
 199         if (err == 0)
 200                 err = wait_traj_end(0xFF);
 201
 202         DEBUG(E_USER_STRAT, "clitoid finished");
 203
 204         /* XXX 600 -> cste */
 205         /* XXX does not work, do better */
 206 /*      if (err == 0 && d_speed < 600 && */
 207 /*          mainboard.traj.state == RUNNING_CLITOID_LINE) */
 208 /*              strat_set_speed(600, SPEED_ANGLE_FAST); */
 209
 210         strat_rpack60 = 0;
 211         strat_lpack60 = 0;
 212         return err;
 213 }
 214
 215 void num2line(struct line_2pts *l, uint8_t dir, uint8_t num)
 216 {
 217         float n = num;
 218
 219         switch (dir) {
 220
 221         case LINE_UP:
 222                 l->p1.x = n * 450 + 375;
 223                 l->p1.y = COLOR_Y(0);
 224                 l->p2.x = n * 450 + 375;
 225                 l->p2.y = COLOR_Y(2100);
 226                 break;
 227         case LINE_DOWN:
 228                 l->p1.x = n * 450 + 375;
 229                 l->p1.y = COLOR_Y(2100);
 230                 l->p2.x = n * 450 + 375;
 231                 l->p2.y = COLOR_Y(0);
 232                 break;
 233         case LINE_R_UP:
 234                 l->p1.x = 150;
 235                 l->p1.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
 236                 l->p2.x = 2850;
 237                 l->p2.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
 238                 break;
 239         case LINE_L_DOWN:
 240                 l->p1.x = 2850;
 241                 l->p1.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
 242                 l->p2.x = 150;
 243                 l->p2.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
 244                 break;
 245         case LINE_L_UP:
 246                 l->p1.x = 2850;
 247                 l->p1.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
 248                 l->p2.x = 150;
 249                 l->p2.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
 250                 break;
 251         case LINE_R_DOWN:
 252                 l->p1.x = 150;
 253                 l->p1.y = COLOR_Y((-n + 4) * 500 + 972);
 254                 l->p2.x = 2850;
 255                 l->p2.y = COLOR_Y(-n * 500 + 1472);
 256                 break;
 257         default:
 258                 break;
 259         }
 260 }