projects/microb2010/mainboard/strat_corn.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #define LINE_UP     0
  24 #define LINE_L_UP   1
  25 #define LINE_L_DOWN 2
  26 #define LINE_DOWN   3
  27 #define LINE_R_DOWN 4
  28 #define LINE_R_UP   5
  29
  30 struct line_2pts {
  31         point_t p1;
  32         point_t p2;
  33 };
  34
  35 /* there is a corn near */
  36 int8_t corn_is_near(uint8_t *corn_idx, uint8_t side,
  37                     int16_t *xspickle, int16_t *yspickle);
  38
  39 /* go from line num1,dir1 to line num2,dir2. Uses trjectory flags
  40  * specified as argument and return END_xxx condition */
  41 uint8_t line2line(uint8_t num1, uint8_t dir1, uint8_t num2,
  42                   uint8_t dir2, uint8_t flags);