projects/microb2010/mainboard/strat_corn.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #define CORN_NB 18
  24
  25 /* enum is better */
  26 #define TYPE_WAYPOINT 0
  27 #define TYPE_DANGEROUS 1
  28 #define TYPE_WHITE_CORN 2
  29 #define TYPE_BLACK_CORN 3
  30 #define TYPE_OBSTACLE 4
  31
  32 #define LINE_UP     0
  33 #define LINE_DOWN   1
  34 #define LINE_R_UP   2
  35 #define LINE_L_DOWN 3
  36 #define LINE_L_UP   4
  37 #define LINE_R_DOWN 5
  38
  39 struct line_2pts {
  40         point_t p1;
  41         point_t p2;
  42 };
  43
  44 extern uint8_t corn_table[CORN_NB];
  45
  46 int8_t ijcoord_to_corn_idx(uint8_t i, uint8_t j);
  47 int8_t xycoord_to_corn_idx(int16_t *x, int16_t *y);
  48 void init_corn_table(int8_t conf_side, int8_t conf_center);
  49
  50 uint8_t line2line(uint8_t dir1, uint8_t num1,
  51                   uint8_t dir2, uint8_t num2);
  52 void num2line(struct line_2pts *l, uint8_t dir, uint8_t num);