projects/microb2010/mainboard/strat_db.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #define WAYPOINTS_NBX 13
  24 #define WAYPOINTS_NBY 8
  25
  26 struct corn_db {
  27         /* I2C_COB_UNKNOWN, I2C_COB_WHITE, I2C_COB_BLACK */
  28         uint8_t color:2;
  29         uint8_t reserved:6;
  30
  31         /* index in corn table */
  32         uint8_t idx;
  33 };
  34
  35 struct tomato_db {
  36         uint8_t idx;
  37 };
  38
  39 /* structure describing the status of a waypoint */
  40 struct waypoint_db {
  41         /* type of the waypoint */
  42 #define WP_TYPE_WAYPOINT 0 /* no object on it */
  43 #define WP_TYPE_OBSTACLE 1 /* cannot reach this point */
  44 #define WP_TYPE_TOMATO   2 /* place for a tomato */
  45 #define WP_TYPE_CORN     3 /* place for a corn */
  46         uint8_t type:2;
  47
  48         /* true if point is near the border */
  49         uint8_t dangerous:1;
  50
  51         /* true if element is present */
  52         uint8_t present:1;
  53
  54         /* visited by opponent */
  55         uint8_t opp_visited:1;
  56
  57         uint8_t reserved:3;
  58
  59         /* absolute position of the waypoint */
  60 /*      int16_t x; */
  61 /*      int16_t y; */
  62
  63         union {
  64                 struct corn_db corn;
  65                 struct tomato_db tomato;
  66         };
  67 };
  68
  69 /* database reflecting the status of objects on area */
  70 struct strat_db {
  71         uint8_t dump_enabled;
  72
  73         /* table of waypoints */
  74         struct waypoint_db wp_table[WAYPOINTS_NBX][WAYPOINTS_NBY];
  75
  76         /* corn_table: pointers to waypoints */
  77         struct waypoint_db *corn_table[CORN_NB];
  78
  79         /* tomato_table: pointers to waypoints */
  80         struct waypoint_db *tomato_table[TOMATO_NB];
  81
  82         /* number of oranges remaining */
  83         uint8_t our_oranges_count;
  84         uint8_t opp_oranges_count;
  85 };
  86
  87 /* global structure storing the database */
  88 extern struct strat_db strat_db;
  89
  90 /* return the nearest waypoint that is not a corn: xp and yp contains
  91  * the input and output, and ip, jp are only outputs. return 0 on
  92  * success. */
  93 int8_t xycoord_to_ijcoord(int16_t *xp, int16_t *yp, uint8_t *ip, uint8_t *jp);
  94
  95 /* convert i,j coords to x,y coords */
  96 int8_t ijcoord_to_xycoord(uint8_t i, uint8_t j, int16_t *x, int16_t *y);
  97
  98 /* return the index of a corn given its i,j coords. */
  99 int8_t ijcoord_to_corn_idx(uint8_t i, uint8_t j);
 100
 101 /* return the i,j coords of a corn given its index */
 102 int8_t corn_idx_to_ijcoord(uint8_t idx, uint8_t *i, uint8_t *j);
 103
 104 /* return the index of a corn given its x,y coords. */
 105 int8_t corn_idx_to_xycoord(uint8_t idx, int16_t *x, int16_t *y);
 106
 107 /* return the index of the closest corn at these coordinates. If the
 108  * corn is really too far (~20cm), return NULL. The x and y pointer are
 109  * updated with the real position of the corn */
 110 struct waypoint_db *xycoord_to_corn_idx(int16_t *x, int16_t *y);
 111
 112 /* set color of a corn
 113  * type is I2C_COB_BLACK, I2C_COB_WHITE, I2C_COB_UNKNOWN
 114  * it will update the symetric corn if != UNKOWN
 115  * it will also deduct color of some other cobs */
 116 void corn_set_color(struct waypoint_db *wp, uint8_t color);
 117
 118 /* return the idx of the symetric corn */
 119 int8_t corn_get_sym_idx(int8_t i);
 120
 121 /*********** TOMATO */
 122
 123 /* return the index of a tomato given its i,j coords. */
 124 int8_t ijcoord_to_tomato_idx(uint8_t i, uint8_t j);
 125
 126 /* return the i,j coords of a tomato given its index */
 127 int8_t tomato_idx_to_ijcoord(uint8_t idx, uint8_t *i, uint8_t *j);
 128
 129 /* return the index of a tomato given its x,y coords. */
 130 int8_t tomato_idx_to_xycoord(uint8_t idx, int16_t *x, int16_t *y);
 131
 132 /* return the index of the closest tomato at these coordinates. If the
 133  * tomato is really too far (~20cm), return NULL. The x and y pointer are
 134  * updated with the real position of the tomato */
 135 struct waypoint_db *xycoord_to_tomato_idx(int16_t *x, int16_t *y);
 136
 137 /*
 138  * Init internal database. The initialization is done with UNKNOWN
 139  * corn with all objects present
 140  */
 141 void strat_db_init(void);
 142
 143 /* dump infos about area and objects */
 144 void strat_db_dump(const char *caller);