projects/microb2010/sensorboard/cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.2 2009-04-07 20:03:48 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28
  29 #include <parse.h>
  30 #include <rdline.h>
  31 #include <ax12.h>
  32 #include <uart.h>
  33 #include <pwm_ng.h>
  34 #include <time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40
  41 #include "main.h"
  42 #include "cmdline.h"
  43
  44
  45 /******** See in commands.c for the list of commands. */
  46 extern parse_pgm_ctx_t main_ctx[];
  47
  48 static void write_char(char c)
  49 {
  50         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  51 }
  52
  53 static void
  54 valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  55 {
  56         int8_t ret;
  57         ret = parse(main_ctx, buf);
  58         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  59                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  60         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  61                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  62         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  63                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  64 }
  65
  66 static int8_t
  67 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
  68                 int16_t *state)
  69 {
  70         return complete(main_ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
  71 }
  72
  73
  74 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
  75 void emergency(char c)
  76 {
  77         static uint8_t i = 0;
  78
  79         if ((i == 0 && c == 'p') ||
  80             (i == 1 && c == 'o') ||
  81             (i == 2 && c == 'p'))
  82                 i++;
  83         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
  84                 i = 0;
  85         if (i == 3)
  86                 reset();
  87 }
  88
  89 /* log function, add a command to configure
  90  * it dynamically */
  91 void mylog(struct error * e, ...)
  92 {
  93         va_list ap;
  94         u16 stream_flags = stdout->flags;
  95         uint8_t i;
  96         time_h tv;
  97
  98         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
  99                 if (gen.log_level < e->severity)
 100                         return;
 101
 102                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 103                         if (gen.logs[i] == e->err_num)
 104                                 break;
 105                 if (i == NB_LOGS+1)
 106                         return;
 107         }
 108
 109         va_start(ap, e);
 110         tv = time_get_time();
 111         printf_P(PSTR("%ld.%.3ld: "), tv.s, (tv.us/1000UL));
 112         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 113         printf_P(PSTR("\r\n"));
 114         va_end(ap);
 115         stdout->flags = stream_flags;
 116 }
 117
 118 int cmdline_interact(void)
 119 {
 120         const char *history, *buffer;
 121         int8_t ret, same = 0;
 122         int16_t c;
 123
 124         rdline_init(&gen.rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 125         snprintf(gen.prompt, sizeof(gen.prompt), "sensorboard > ");
 126         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 127
 128         while (1) {
 129                 c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
 130                 if (c == -1)
 131                         continue;
 132                 ret = rdline_char_in(&gen.rdl, c);
 133                 if (ret != 2 && ret != 0) {
 134                         buffer = rdline_get_buffer(&gen.rdl);
 135                         history = rdline_get_history_item(&gen.rdl, 0);
 136                         if (history) {
 137                                 same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 138                                         buffer[strlen(history)] == '\n';
 139                         }
 140                         else
 141                                 same = 0;
 142                         if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 143                                 rdline_add_history(&gen.rdl, buffer);
 144                         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 145                 }
 146         }
 147
 148         return 0;
 149 }