projects/microb2010/sensorboard/scanner.h

   1
   2 #define SCANNER_ENC         ((void *)1)
   3
   4 /* relative motor position from mirror axis */
   5 #define X  4.5
   6 #define Y  -1.25
   7
   8 /* length of motor arm*/
   9 #define l1  0.9
  10
  11 /* length of bielle */
  12 #define l2  2.113
  13
  14 /* length of mirror (rotating axe to bielle) */
  15 //#define l3  4.714
  16 #define l3  4.1613
  17
  18 /* distance from telemetre to mirror axis */
  19 #define l_mirror  24.0
  20
  21 /* higth between mirror axis and horizontal laser beam*/
  22 #define h_mirror  -1.0
  23
  24
  25 /* transform telemeter unit to cm
  26    using linear approximation
  27    d_telemetre = a * cm + b
  28 */
  29 //#define TELEMETRE_A (16.76)
  30 //#define TELEMETRE_B (-476.)
  31
  32
  33 #define TELEMETRE_A_INIT 0.067325
  34 #define TELEMETRE_B_INIT 23.225
  35
  36
  37 extern double TELEMETRE_A;
  38 extern double TELEMETRE_B;
  39
  40
  41
  42
  43 #define SCAN_L_MIN 15.
  44 #define SCAN_L_MAX 40.
  45
  46 #define SCAN_H_MAX 40.
  47 #define SCAN_H_COEF (255./(SCAN_H_MAX+10.))
  48
  49 #define SCAN_MAX_DIST 70.
  50
  51 #define MAX_SAMPLE (1500L)
  52
  53
  54 // TRUE encoder value: 3531.75
  55 #define SCANNER_STEP_TOUR (14127L)
  56
  57 //#define PIX_PER_SCAN 30L
  58 #define PIX_PER_SCAN (25L)
  59
  60 void scanner_init(void);
  61 void scanner_set_mode(uint8_t mode);
  62
  63 void scanner_end_process(void);
  64
  65 void scanner_calibre_laser(void);
  66 void scanner_calibre_mirror(void);
  67
  68
  69 void scanner_scan_autonomous(void);
  70
  71 int32_t encoders_spi_update_scanner(void * number);
  72 int32_t encoders_spi_get_value_scanner(void *number);
  73
  74 void do_scan(void * dummy);
  75
  76
  77
  78 struct  scan_params{
  79         uint16_t sample_i;
  80         float offset_a;
  81         float offset_b;
  82         int speed;
  83         uint8_t filter;
  84         int32_t pos_start_scan;
  85
  86         int32_t last_col_n;
  87         int32_t last_row_n;
  88         uint8_t last_sample;
  89
  90         uint8_t debug;
  91         uint8_t sample_tab[MAX_SAMPLE+10];
  92         volatile uint8_t working;
  93         uint8_t must_stop;
  94
  95
  96         uint8_t algo;
  97
  98
  99         union {
 100                 struct {
 101                         uint8_t working_zone;
 102                         int16_t center_x;
 103                         int16_t center_y;
 104                 } drop_zone;
 105
 106                 struct {
 107                         uint8_t level;
 108                         int16_t temple_x;
 109                         int16_t temple_y;
 110                 } check_temple;
 111         };
 112
 113
 114
 115         /*
 116            for column drop zone answer
 117         */
 118         int8_t dropzone_h;
 119         int16_t dropzone_x;
 120         int16_t dropzone_y;
 121
 122         uint8_t max_column_detected;
 123 };
 124
 125
 126
 127 #define STEP_PER_ROUND 14127
 128
 129 #define TELEMETRE_MIN 66
 130 #define TELEMETRE_MAX 466
 131
 132
 133 #define TELEMETRE_MIN_CM (25)
 134 #define TELEMETRE_MAX_CM (55)
 135
 136
 137 #define DIM_ANGLE (400/4)
 138 #define DIM_DIST ((TELEMETRE_MAX_CM - TELEMETRE_MIN_CM)*3)
 139
 140
 141
 142 #define ANGLE_STEP (STEP_PER_ROUND/DIM_ANGLE +1)
 143 #define DIST_STEP ((TELEMETRE_MAX - TELEMETRE_MIN) /DIM_DIST +1)
 144
 145
 146 typedef struct _lookup_h_l{
 147         uint16_t h:4;
 148         uint16_t l:12;
 149 }lookup_h_l;
 150
 151 #define telemetre_to_cm(t)      ((double)(TELEMETRE_A * ((double)(t)) + TELEMETRE_B))
 152
 153 #define SCAN_DEFAULT_SPEED 600
 154
 155
 156 extern struct scan_params scan_params;
 157
 158