projects/microb2010/tests/beacon_tsop/trigo.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  19  */
  20
  21 extern point_t beacon0;
  22 extern point_t beacon1;
  23 extern point_t beacon2;
  24
  25 /* get the position of the robot from the angle of the 3 beacons */
  26 int8_t angles_to_posxy(point_t *pos, double a01, double a12, double a20);
  27
  28 /* get the position and angle of the robot from the angle of the 2
  29  * beacons, and the distance of 2 beacons */
  30 int8_t ad_to_posxya(point_t *pos, double *a, int algo,
  31                     const point_t *b0, const point_t *b1, /* beacon position */
  32                     double a0, double a1, /* seen angle of beacons */
  33                     double d0, double d1 /* distance to beacons */ );