projects/microb2010/tests/hostsim/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
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  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
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  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.3 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <uart.h>
  28 #include <timer.h>
  29 #include <scheduler.h>
  30 #include <time.h>
  31
  32 #include <pid.h>
  33 #include <quadramp.h>
  34 #include <control_system_manager.h>
  35 #include <trajectory_manager.h>
  36 #include <vect_base.h>
  37 #include <lines.h>
  38 #include <polygon.h>
  39 #include <obstacle_avoidance.h>
  40 #include <blocking_detection_manager.h>
  41 #include <robot_system.h>
  42 #include <position_manager.h>
  43
  44 #include <rdline.h>
  45
  46 #include "main.h"
  47 #include "robotsim.h"
  48
  49 void pwm_set_and_save(void *pwm, int32_t val)
  50 {
  51         /* we need to do the saturation here, before saving the
  52          * value */
  53         if (val > 4095)
  54                 val = 4095;
  55         if (val < -4095)
  56                 val = -4095;
  57
  58         if (pwm == LEFT_PWM)
  59                 mainboard.pwm_l = val;
  60         else if (pwm == RIGHT_PWM)
  61                 mainboard.pwm_r = val;
  62 #ifdef HOST_VERSION
  63         robotsim_pwm(pwm, val);
  64 #else
  65         pwm_ng_set(pwm, val);
  66 #endif
  67 }
  68
  69 void pickup_wheels_on(void)
  70 {
  71         mainboard.enable_pickup_wheels = 1;
  72 }
  73
  74 void pickup_wheels_off(void)
  75 {
  76         mainboard.enable_pickup_wheels = 0;
  77 }
  78