projects/microb2010/tests/hostsim/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.10 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()
  30 #define LED1_OFF()
  31 #define LED1_TOGGLE()
  32
  33 #define LED2_ON()
  34 #define LED2_OFF()
  35 #define LED2_TOGGLE()
  36
  37 #define LED3_ON()
  38 #define LED3_OFF()
  39 #define LED3_TOGGLE()
  40
  41 #define LED4_ON()
  42 #define LED4_OFF()
  43 #define LED4_TOGGLE()
  44
  45 #define BRAKE_DDR()
  46 #define BRAKE_ON()
  47 #define BRAKE_OFF()
  48
  49 /* only 90 seconds, don't forget it :) */
  50 #define MATCH_TIME 89
  51
  52 /* decrease track to decrease angle */
  53 #define EXT_TRACK_MM 302.0188
  54 #define VIRTUAL_TRACK_MM EXT_TRACK_MM
  55
  56 #define ROBOT_LENGTH 320
  57 #define ROBOT_WIDTH 320
  58
  59 /* it is a 2048 imps -> 8192 because we see 1/4 period
  60  * and diameter: 55mm -> perimeter 173mm
  61  * 8192/173 -> 473 */
  62 /* increase it to go further */
  63 #define IMP_ENCODERS 2048
  64 #define WHEEL_DIAMETER_MM 55.0
  65 #define WHEEL_PERIM_MM (WHEEL_DIAMETER_MM * M_PI)
  66 #define IMP_COEF 10.
  67 #define DIST_IMP_MM (((IMP_ENCODERS*4) / WHEEL_PERIM_MM) * IMP_COEF)
  68
  69 #define LEFT_ENCODER        ((void *)0)
  70 #define RIGHT_ENCODER       ((void *)1)
  71
  72 #define LEFT_PWM            ((void *)0)
  73 #define RIGHT_PWM           ((void *)1)
  74
  75 /** ERROR NUMS */
  76 #define E_USER_STRAT           194
  77 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  78 #define E_USER_SENSOR          196
  79 #define E_USER_CS              197
  80
  81 #define LED_PRIO           170
  82 #define TIME_PRIO          160
  83 #define ADC_PRIO           120
  84 #define CS_PRIO            100
  85 #define STRAT_PRIO          30
  86 #define I2C_POLL_PRIO       20
  87 #define EEPROM_TIME_PRIO    10
  88
  89 #define CS_PERIOD 5000L
  90
  91 #define NB_LOGS 4
  92
  93 /* generic to all boards */
  94 struct genboard {
  95         /* command line interface */
  96         struct rdline rdl;
  97         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  98
  99         /* log */
 100         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 101         uint8_t log_level;
 102         uint8_t debug;
 103 };
 104
 105 struct cs_block {
 106         uint8_t on;
 107         struct cs cs;
 108         struct pid_filter pid;
 109         struct quadramp_filter qr;
 110         struct blocking_detection bd;
 111 };
 112
 113 /* mainboard specific */
 114 struct mainboard {
 115 #define DO_ENCODERS  1
 116 #define DO_CS        2
 117 #define DO_RS        4
 118 #define DO_POS       8
 119 #define DO_BD       16
 120 #define DO_TIMER    32
 121 #define DO_POWER    64
 122         uint8_t flags;                /* misc flags */
 123
 124         /* control systems */
 125         struct cs_block angle;
 126         struct cs_block distance;
 127
 128         /* x,y positionning */
 129         struct robot_system rs;
 130         struct robot_position pos;
 131         struct trajectory traj;
 132
 133         /* robot status */
 134         uint8_t our_color;
 135         volatile int16_t speed_a;     /* current angle speed */
 136         volatile int16_t speed_d;     /* current dist speed */
 137         int32_t pwm_l;                /* current left pwm */
 138         int32_t pwm_r;                /* current right pwm */
 139         uint8_t enable_pickup_wheels; /* these PWM are on sensorboard */
 140
 141 };
 142
 143 extern struct genboard gen;
 144 extern struct mainboard mainboard;
 145
 146 #define SPEED_DIST_FAST 2500
 147 #define SPEED_ANGLE_FAST 2000
 148 #define SPEED_DIST_SLOW 1000
 149 #define SPEED_ANGLE_SLOW 1000
 150 #define SPEED_DIST_VERY_SLOW 400
 151 #define SPEED_ANGLE_VERY_SLOW 400
 152
 153 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 154 ({                                                            \
 155         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 156         uint8_t __ret = 1;                                    \
 157         while(! (cond)) {                                     \
 158                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 159                         __ret = 0;                            \
 160                         break;                                \
 161                 }                                             \
 162         }                                                     \
 163         if (__ret)                                            \
 164                 DEBUG(E_USER_STRAT, "cond is true at line %d",\
 165                       __LINE__);                              \
 166         else                                                  \
 167                 DEBUG(E_USER_STRAT, "timeout at line %d",     \
 168                       __LINE__);                              \
 169                                                               \
 170         __ret;                                                \
 171 })