projects/microb2010/tests/hostsim/robotsim.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.9.4.5 2007-06-01 09:37:22 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stdint.h>
  25 #include <sys/types.h>
  26 #include <sys/stat.h>
  27 #include <fcntl.h>
  28
  29 #include <aversive.h>
  30 #include <aversive/error.h>
  31
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <trajectory_manager.h>
  40 #include <blocking_detection_manager.h>
  41 #include <robot_system.h>
  42 #include <position_manager.h>
  43
  44 #include <parse.h>
  45 #include <rdline.h>
  46
  47 #include "main.h"
  48
  49 static int32_t l_pwm, r_pwm;
  50 static int32_t l_enc, r_enc;
  51
  52 static int fd;
  53
  54 /* */
  55 #define FILTER  97
  56 #define FILTER2 (100-FILTER)
  57
  58 /* must be called periodically */
  59 void robotsim_update(void)
  60 {
  61         static int32_t l_speed, r_speed;
  62
  63         /* XXX should lock */
  64         l_speed = ((l_speed * FILTER) / 100) + ((l_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  65         l_enc += (l_speed / 1000);
  66         r_speed = ((r_speed * FILTER) / 100) + ((r_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  67         r_enc += (r_speed / 1000);
  68 }
  69
  70 void robotsim_dump(void)
  71 {
  72         char buf[BUFSIZ];
  73         int len;
  74
  75         len =snprintf(buf, sizeof(buf), "%d %d %d\n",
  76                       position_get_x_s16(&mainboard.pos),
  77                       position_get_y_s16(&mainboard.pos),
  78                       position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
  79         write(fd, buf, len);
  80 }
  81
  82 void robotsim_pwm(void *arg, int32_t val)
  83 {
  84         //      printf("%p, %d\n", arg, val);
  85         if (arg == LEFT_PWM)
  86                 l_pwm = val;
  87         else if (arg == RIGHT_PWM)
  88                 r_pwm = val;
  89 }
  90
  91 int32_t robotsim_encoder_get(void *arg)
  92 {
  93         if (arg == LEFT_ENCODER)
  94                 return l_enc;
  95         else if (arg == RIGHT_ENCODER)
  96                 return r_enc;
  97         return 0;
  98 }
  99
 100 int robotsim_init(void)
 101 {
 102         mkfifo("/tmp/.robot", 0600);
 103         fd = open("/tmp/.robot", O_WRONLY, 0);
 104         if (fd < 0)
 105                 return -1;
 106         return 0;
 107 }