projects/microb2010/tests/hostsim/robotsim.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.9.4.5 2007-06-01 09:37:22 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stdint.h>
  25 #include <unistd.h>
  26 #include <sys/stat.h>
  27 #include <sys/types.h>
  28 #include <fcntl.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <timer.h>
  34 #include <scheduler.h>
  35 #include <time.h>
  36
  37 #include <pid.h>
  38 #include <quadramp.h>
  39 #include <control_system_manager.h>
  40 #include <trajectory_manager.h>
  41 #include <blocking_detection_manager.h>
  42 #include <robot_system.h>
  43 #include <position_manager.h>
  44
  45 #include <parse.h>
  46 #include <rdline.h>
  47
  48 #include "main.h"
  49
  50 static int32_t l_pwm, r_pwm;
  51 static int32_t l_enc, r_enc;
  52
  53 static int fd;
  54
  55 /* */
  56 #define FILTER  97
  57 #define FILTER2 (100-FILTER)
  58
  59 /* must be called periodically */
  60 void robotsim_update(void)
  61 {
  62         static int32_t l_speed, r_speed;
  63
  64         /* XXX should lock */
  65         l_speed = ((l_speed * FILTER) / 100) + ((l_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  66         l_enc += (l_speed / 1000);
  67         r_speed = ((r_speed * FILTER) / 100) + ((r_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  68         r_enc += (r_speed / 1000);
  69 }
  70
  71 void robotsim_dump(void)
  72 {
  73         char buf[BUFSIZ];
  74         int len;
  75
  76         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%d %d %d\n",
  77                       position_get_x_s16(&mainboard.pos),
  78                       position_get_y_s16(&mainboard.pos),
  79                       position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
  80         hostsim_lock();
  81         write(fd, buf, len);
  82         hostsim_unlock();
  83 }
  84
  85 void robotsim_pwm(void *arg, int32_t val)
  86 {
  87         //      printf("%p, %d\n", arg, val);
  88         if (arg == LEFT_PWM)
  89                 l_pwm = val;
  90         else if (arg == RIGHT_PWM)
  91                 r_pwm = val;
  92 }
  93
  94 int32_t robotsim_encoder_get(void *arg)
  95 {
  96         if (arg == LEFT_ENCODER)
  97                 return l_enc;
  98         else if (arg == RIGHT_ENCODER)
  99                 return r_enc;
 100         return 0;
 101 }
 102
 103 int robotsim_init(void)
 104 {
 105         mkfifo("/tmp/.robot", 0600);
 106         fd = open("/tmp/.robot", O_WRONLY, 0);
 107         if (fd < 0)
 108                 return -1;
 109         return 0;
 110 }