projects/microb2010/tests/hostsim/robotsim.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.9.4.5 2007-06-01 09:37:22 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stdint.h>
  25 #include <sys/types.h>
  26 #include <sys/stat.h>
  27 #include <fcntl.h>
  28 #include <unistd.h>
  29
  30 #include <aversive.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <timer.h>
  34 #include <scheduler.h>
  35 #include <time.h>
  36
  37 #include <pid.h>
  38 #include <quadramp.h>
  39 #include <control_system_manager.h>
  40 #include <trajectory_manager.h>
  41 #include <blocking_detection_manager.h>
  42 #include <robot_system.h>
  43 #include <position_manager.h>
  44
  45 #include <parse.h>
  46 #include <rdline.h>
  47
  48 #include "strat.h"
  49 #include "strat_utils.h"
  50 #include "main.h"
  51
  52 static int32_t l_pwm, r_pwm;
  53 static int32_t l_enc, r_enc;
  54
  55 static int fd;
  56
  57 /* */
  58 #define FILTER  97
  59 #define FILTER2 (100-FILTER)
  60
  61 /* must be called periodically */
  62 void robotsim_update(void)
  63 {
  64         static int32_t l_speed, r_speed;
  65         double x, y, a, a2, d;
  66
  67         /* corners of the robot */
  68         double xfl, yfl; /* front left */
  69         double xrl, yrl; /* rear left */
  70         double xrr, yrr; /* rear right */
  71         double xfr, yfr; /* front right */
  72
  73         x = position_get_x_double(&mainboard.pos);
  74         y = position_get_y_double(&mainboard.pos);
  75         a = position_get_a_rad_double(&mainboard.pos);
  76
  77         l_speed = ((l_speed * FILTER) / 100) + ((l_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  78         r_speed = ((r_speed * FILTER) / 100) + ((r_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  79
  80         /* basic collision detection */
  81         a2 = atan2(ROBOT_WIDTH/2, ROBOT_LENGTH/2);
  82         d = norm(ROBOT_WIDTH/2, ROBOT_LENGTH/2);
  83
  84         xfl = x + cos(a+a2) * d;
  85         yfl = y + sin(a+a2) * d;
  86         if (!is_in_area(xfl, yfl, 0) && l_speed > 0)
  87                 l_speed = 0;
  88
  89         xrl = x + cos(a+M_PI-a2) * d;
  90         yrl = y + sin(a+M_PI-a2) * d;
  91         if (!is_in_area(xrl, yrl, 0) && l_speed < 0)
  92                 l_speed = 0;
  93
  94         xrr = x + cos(a+M_PI+a2) * d;
  95         yrr = y + sin(a+M_PI+a2) * d;
  96         if (!is_in_area(xrr, yrr, 0) && r_speed < 0)
  97                 r_speed = 0;
  98
  99         xfr = x + cos(a-a2) * d;
 100         yfr = y + sin(a-a2) * d;
 101         if (!is_in_area(xfr, yfr, 0) && r_speed > 0)
 102                 r_speed = 0;
 103
 104         /* XXX should lock */
 105         l_enc += (l_speed / 1000);
 106         r_enc += (r_speed / 1000);
 107 }
 108
 109 void robotsim_dump(void)
 110 {
 111         char buf[BUFSIZ];
 112         int len;
 113
 114         len =snprintf(buf, sizeof(buf), "%d %d %d\n",
 115                       position_get_x_s16(&mainboard.pos),
 116                       position_get_y_s16(&mainboard.pos),
 117                       position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
 118         write(fd, buf, len);
 119 }
 120
 121 void robotsim_pwm(void *arg, int32_t val)
 122 {
 123         //      printf("%p, %d\n", arg, val);
 124         if (arg == LEFT_PWM)
 125                 l_pwm = val;
 126         else if (arg == RIGHT_PWM)
 127                 r_pwm = val;
 128 }
 129
 130 int32_t robotsim_encoder_get(void *arg)
 131 {
 132         if (arg == LEFT_ENCODER)
 133                 return l_enc;
 134         else if (arg == RIGHT_ENCODER)
 135                 return r_enc;
 136         return 0;
 137 }
 138
 139 int robotsim_init(void)
 140 {
 141         mkfifo("/tmp/.robot", 0600);
 142         fd = open("/tmp/.robot", O_WRONLY, 0);
 143         if (fd < 0)
 144                 return -1;
 145         return 0;
 146 }