1 import sys, re, math
2 import numpy as np
3 import matplotlib
4 import matplotlib.path as mpath
5 import matplotlib.patches as mpatches
6 import matplotlib.pyplot as plt
7 from matplotlib.patches import Arrow, Circle, Wedge, Polygon
8 from matplotlib.collections import PatchCollection
9 import popen2, random
11 OFFSET_CORN_X=150
12 OFFSET_CORN_Y=222
13 STEP_CORN_X=225
14 STEP_CORN_Y=250
16 WAYPOINTS_NBX = 13
17 WAYPOINTS_NBY = 8
19 TYPE_WAYPOINT=0
20 TYPE_DANGEROUS=1
21 TYPE_WHITE_CORN=2
22 TYPE_BLACK_CORN=3
23 TYPE_OBSTACLE=4
24 TYPE_NEIGH=5
26 col = [TYPE_WAYPOINT] * WAYPOINTS_NBY
27 waypoints = [col[:] for i in range(WAYPOINTS_NBX)]
28 corn_table = [TYPE_WHITE_CORN]*18
30 corn_side_confs = [
31     [ 1, 4 ],
32     [ 0, 4 ],
33     [ 2, 4 ],
34     [ 2, 3 ],
35     [ 0, 3 ],
36     [ 1, 3 ],
37     [ 1, 6 ],
38     [ 0, 6 ],
39     [ 2, 6 ],
40     ]
41 corn_center_confs = [
42     [ 5, 8 ],
43     [ 7, 8 ],
44     [ 5, 9 ],
45     [ 7, 8 ],
46     ]
48 Path = mpath.Path
50 def mark_one_neigh(i, j):
51     global waypoints
52     if i < 0 or j < 0 or i >= WAYPOINTS_NBX or j >= WAYPOINTS_NBY:
53         return
54     if waypoints[i][j] != TYPE_WAYPOINT:
55         return
56     waypoints[i][j] = TYPE_NEIGH
58 def mark_all_neigh(i, j):
59     global waypoints
60     if waypoints[i][j] != TYPE_WAYPOINT:
61         return
62     waypoints[i][j] = TYPE_NEIGH
63     mark_one_neigh(i,j+1)
64     mark_one_neigh(i,j-1)
65     mark_one_neigh(i+1,j)
66     mark_one_neigh(i-1,j)
67     if i & 1 == 0:
68         mark_one_neigh(i+1,j-1)
69         mark_one_neigh(i-1,j-1)
70     else:
71         mark_one_neigh(i+1,j+1)
72         mark_one_neigh(i-1,j+1)
74 def pt2corn(i,j):
75     if i == 0 and j == 2: return 0
76     if i == 0 and j == 4: return 1
77     if i == 0 and j == 6: return 2
78     if i == 2 and j == 3: return 3
79     if i == 2 and j == 5: return 4
80     if i == 2 and j == 7: return 5
81     if i == 4 and j == 4: return 6
82     if i == 4 and j == 6: return 7
83     if i == 6 and j == 5: return 8
84     if i == 6 and j == 7: return 9
85     if i == 8 and j == 4: return 10
86     if i == 8 and j == 6: return 11
87     if i == 10 and j == 3: return 12
88     if i == 10 and j == 5: return 13
89     if i == 10 and j == 7: return 14
90     if i == 12 and j == 2: return 15
91     if i == 12 and j == 4: return 16
92     if i == 12 and j == 6: return 17
93     return -1
95 def corn_get_sym(i):
96     sym = [15, 16, 17, 12, 13, 14, 10, 11, 8, 9, 6, 7, 3, 4, 5, 0, 1, 2]
97     return sym[i]
99 def init_corn_table(conf_side, conf_center):
100     global corn_table, corn_side_confs, corn_center_confs
101     print "confs = %d, %d"%(conf_side, conf_center)
102     for i in range(18):
103         if i in corn_side_confs[conf_side]:
104             corn_table[i] = TYPE_BLACK_CORN
105             continue
106         if corn_get_sym(i) in corn_side_confs[conf_side]:
107             corn_table[i] = TYPE_BLACK_CORN
108             continue
109         if i in corn_center_confs[conf_center]:
110             corn_table[i] = TYPE_BLACK_CORN
111             continue
112         if corn_get_sym(i) in corn_center_confs[conf_center]:
113             corn_table[i] = TYPE_BLACK_CORN
114             continue
115         corn_table[i] = TYPE_WHITE_CORN
117 def init_waypoints():
118     global waypoints, corn_table
120     for i in range(WAYPOINTS_NBX):
121         for j in range(WAYPOINTS_NBY):
122             # corn
123             c = pt2corn(i, j)
124             if c >= 0:
125                 waypoints[i][j] = corn_table[c]
126                 continue
127             # too close of border
128             if (i & 1) == 1 and j == WAYPOINTS_NBY -1:
129                 waypoints[i][j] = TYPE_OBSTACLE
130                 continue
131             # hill
132             if i >= 2 and i < WAYPOINTS_NBX - 2 and j < 2:
133                 waypoints[i][j] = TYPE_OBSTACLE
134                 continue
135             # dangerous points
136             if i == 0 or i == WAYPOINTS_NBX-1:
137                 waypoints[i][j] = TYPE_DANGEROUS
138                 continue
139             if (i&1) == 0 and j == WAYPOINTS_NBY-1:
140                 waypoints[i][j] = TYPE_DANGEROUS
141                 continue
143             waypoints[i][j] = TYPE_WAYPOINT
145         print i, waypoints[i]
146     return waypoints
148 def build_poly(ptlist):
149     polydata = []
150     polydata.append((Path.MOVETO, (ptlist)))
151     for pt in ptlist[1:]:
152         polydata.append((Path.LINETO, (pt)))
153     polydata.append((Path.CLOSEPOLY, (ptlist)))
154     codes, verts = zip(*polydata)
155     poly = mpath.Path(verts, codes)
156     x, y = zip(*poly.vertices)
157     return x,y
159 def build_path(ptlist):
160     polydata = []
161     polydata.append((Path.MOVETO, (ptlist)))
162     for pt in ptlist[1:]:
163         polydata.append((Path.LINETO, (pt)))
164     codes, verts = zip(*polydata)
165     poly = mpath.Path(verts, codes)
166     x, y = zip(*poly.vertices)
167     return x,y
169 def build_area(ax):
170     # area
171     x,y = build_poly([(0,0), (3000,0), (3000,2100), (0,2100)])
172     ax.plot(x, y, 'g-')
174     x,y = build_poly([(0,0), (0,500), (500,500), (500,0)])
175     ax.plot(x, y, 'y-')
177     x,y = build_poly([(3000,0), (3000,500), (2500,500), (2500,0)])
178     ax.plot(x, y, 'b-')
180     x,y = build_poly([(740,0), (740,500), (2260,500), (2260,0)])
181     ax.plot(x, y, 'g--')
183    # limit
184     #x,y = build_poly([(250,250), (2750,250), (2750,1850), (250,1850)])
185     #ax.plot(x, y, 'g--')
187     init_corn_table(random.randint(0,8), random.randint(0,3))
189     waypoints = init_waypoints()
190     mark_all_neigh(5,6)
192     wcorn = []
193     bcorn = []
194     points = []
195     dpoints = []
196     neighs = []
198     i = 0
199     j = 0
200     x = OFFSET_CORN_X
201     while x < 3000:
202         if (i & 1) == 0:
203             y = OFFSET_CORN_Y
204         else:
205             y = OFFSET_CORN_Y + STEP_CORN_Y/2
206         j = 0
207         while y < 2100:
209             if waypoints[i][j] == TYPE_WHITE_CORN:
210                 wcorn.append(Circle((x, y), 25))
211             if waypoints[i][j] == TYPE_BLACK_CORN:
212                 bcorn.append(Circle((x, y), 25))
213             elif waypoints[i][j] == TYPE_WAYPOINT:
214                 points.append(Circle((x, y), 10))
215             elif waypoints[i][j] == TYPE_DANGEROUS:
216                 dpoints.append(Circle((x, y), 10))
217             elif waypoints[i][j] == TYPE_NEIGH:
218                 neighs.append(Circle((x, y), 10))
220             j += 1
221             y += STEP_CORN_Y
222         i += 1
223         x += STEP_CORN_X
225     p = PatchCollection(wcorn, cmap=matplotlib.cm.jet,
226                         alpha=0.5, facecolor=(.5,.5,1))
229     p = PatchCollection(bcorn, cmap=matplotlib.cm.jet,
230                         alpha=0.7, facecolor=(0,0,0))
233     p = PatchCollection(points, cmap=matplotlib.cm.jet,
234                         alpha=0.3, facecolor=(1,1,0))
237     p = PatchCollection(dpoints, cmap=matplotlib.cm.jet,
238                         alpha=0.5, facecolor=(1,0,1))
241     p = PatchCollection(neighs, cmap=matplotlib.cm.jet,
242                         alpha=1., facecolor=(1,0,0),
243                         edgecolor=(1,0,0))