projects/microb2010/tests/static_beacon/coding.py

   1 #!/usr/bin/python
   2
   3 import sys, math
   4
   5 RPS = 10.
   6 LASER_RADIUS = 25. # mm
   7
   8 MIN = 200.
   9 MAX = 3500.
  10 NBITS = 9
  11 STEPS = (1 << 9)
  12 k = math.pow(MAX/MIN, 1./STEPS)
  13
  14 # t is in us, result is 9 bits
  15 def time_to_frame(t):
  16     # process angle from t
  17     a = (t / (1000000./RPS)) * 2. * math.pi
  18
  19     # process d from a (between 20cm and 350cm)
  20     d = LASER_RADIUS / math.sin(a/2)
  21
  22     frame = math.log(d/MIN)/math.log(k)
  23     if frame >= 512:
  24         frame = 511
  25     else:
  26         frame = int(frame)
  27     print frame
  28     return frame
  29
  30 # frame is integer 9 bits, result is distance
  31 def frame_to_distance(frame):
  32     d = MIN*(math.pow(k, frame))
  33     print d
  34     return d
  35
  36 x = time_to_frame(float(sys.argv[1]))
  37 frame_to_distance(x)