projects/microb2010/tests/static_beacon/coin.c

   1 # 1 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c"
   2 # 1 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon//"
   3 # 1 "<built-in>"
   4 # 1 "<command-line>"
   5 # 1 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c"
   6 # 23 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c"
   7 # 1 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h" 1
   8 # 31 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h"
   9 # 1 "./autoconf.h" 1
  10 # 32 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h" 2
  11
  12
  13 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/interrupt.h" 1 3
  14 # 38 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/interrupt.h" 3
  15 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 1 3
  16 # 94 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 3
  17 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/sfr_defs.h" 1 3
  18 # 126 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/sfr_defs.h" 3
  19 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/inttypes.h" 1 3
  20 # 37 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/inttypes.h" 3
  21 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/stdint.h" 1 3
  22 # 121 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/stdint.h" 3
  23 typedef int int8_t __attribute__((__mode__(__QI__)));
  24 typedef unsigned int uint8_t __attribute__((__mode__(__QI__)));
  25 typedef int int16_t __attribute__ ((__mode__ (__HI__)));
  26 typedef unsigned int uint16_t __attribute__ ((__mode__ (__HI__)));
  27 typedef int int32_t __attribute__ ((__mode__ (__SI__)));
  28 typedef unsigned int uint32_t __attribute__ ((__mode__ (__SI__)));
  29
  30 typedef int int64_t __attribute__((__mode__(__DI__)));
  31 typedef unsigned int uint64_t __attribute__((__mode__(__DI__)));
  32 # 142 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/stdint.h" 3
  33 typedef int16_t intptr_t;
  34
  35
  36
  37
  38 typedef uint16_t uintptr_t;
  39 # 159 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/stdint.h" 3
  40 typedef int8_t int_least8_t;
  41
  42
  43
  44
  45 typedef uint8_t uint_least8_t;
  46
  47
  48
  49
  50 typedef int16_t int_least16_t;
  51
  52
  53
  54
  55 typedef uint16_t uint_least16_t;
  56
  57
  58
  59
  60 typedef int32_t int_least32_t;
  61
  62
  63
  64
  65 typedef uint32_t uint_least32_t;
  66
  67
  68
  69
  70
  71
  72
  73 typedef int64_t int_least64_t;
  74
  75
  76
  77
  78
  79
  80 typedef uint64_t uint_least64_t;
  81 # 213 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/stdint.h" 3
  82 typedef int8_t int_fast8_t;
  83
  84
  85
  86
  87 typedef uint8_t uint_fast8_t;
  88
  89
  90
  91
  92 typedef int16_t int_fast16_t;
  93
  94
  95
  96
  97 typedef uint16_t uint_fast16_t;
  98
  99
 100
 101
 102 typedef int32_t int_fast32_t;
 103
 104
 105
 106
 107 typedef uint32_t uint_fast32_t;
 108
 109
 110
 111
 112
 113
 114
 115 typedef int64_t int_fast64_t;
 116
 117
 118
 119
 120
 121
 122 typedef uint64_t uint_fast64_t;
 123 # 273 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/stdint.h" 3
 124 typedef int64_t intmax_t;
 125
 126
 127
 128
 129 typedef uint64_t uintmax_t;
 130 # 38 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/inttypes.h" 2 3
 131 # 77 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/inttypes.h" 3
 132 typedef int32_t int_farptr_t;
 133
 134
 135
 136 typedef uint32_t uint_farptr_t;
 137 # 127 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/sfr_defs.h" 2 3
 138 # 95 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 2 3
 139 # 229 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 3
 140 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/iom8.h" 1 3
 141 # 230 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 2 3
 142 # 317 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 3
 143 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/portpins.h" 1 3
 144 # 318 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 2 3
 145
 146 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/common.h" 1 3
 147 # 320 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 2 3
 148
 149 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/version.h" 1 3
 150 # 322 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 2 3
 151
 152
 153 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/fuse.h" 1 3
 154 # 223 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/fuse.h" 3
 155 typedef struct
 156 {
 157     unsigned char low;
 158     unsigned char high;
 159 } __fuse_t;
 160 # 325 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 2 3
 161
 162
 163 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/lock.h" 1 3
 164 # 328 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/io.h" 2 3
 165 # 39 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/avr/interrupt.h" 2 3
 166 # 35 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h" 2
 167
 168
 169
 170 # 1 "/home/zer0/zavr/include/aversive/types.h" 1
 171 # 47 "/home/zer0/zavr/include/aversive/types.h"
 172 typedef uint8_t u08;
 173 typedef uint16_t u16;
 174 typedef uint32_t u32;
 175 typedef uint64_t u64;
 176 typedef int8_t s08;
 177 typedef int16_t s16;
 178 typedef int32_t s32;
 179 typedef int64_t s64;
 180 # 39 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h" 2
 181 # 1 "/home/zer0/zavr/include/aversive/errno.h" 1
 182 # 33 "/home/zer0/zavr/include/aversive/errno.h"
 183 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/errno.h" 1 3
 184 # 55 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/errno.h" 3
 185 extern int errno;
 186 # 34 "/home/zer0/zavr/include/aversive/errno.h" 2
 187 # 40 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h" 2
 188 # 1 "/home/zer0/zavr/include/aversive/irq_lock.h" 1
 189 # 41 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h" 2
 190 # 125 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h"
 191 struct extract32 {
 192  union {
 193   struct {
 194
 195    uint8_t u8_0;
 196    uint8_t u8_1;
 197    uint8_t u8_2;
 198    uint8_t u8_3;
 199
 200
 201
 202
 203
 204
 205   } __attribute__ ((packed)) u8;
 206   struct {
 207
 208    uint16_t u16_0;
 209    uint16_t u16_1;
 210
 211
 212
 213
 214   } __attribute__ ((packed)) u16;
 215   struct {
 216
 217    uint8_t u8_0;
 218    uint16_t u16_mid;
 219    uint8_t u8_3;
 220
 221
 222
 223
 224
 225   } __attribute__ ((packed)) u16_b;
 226   uint32_t u32;
 227  } __attribute__ ((packed)) u;
 228 } __attribute__ ((packed));
 229 # 174 "/home/zer0/zavr/include/aversive.h"
 230 struct extract16 {
 231  union {
 232   struct {
 233
 234    uint8_t u8_0;
 235    uint8_t u8_1;
 236
 237
 238
 239
 240   } __attribute__ ((packed)) u8;
 241   uint16_t u16;
 242  } __attribute__ ((packed)) u;
 243 } __attribute__ ((packed));
 244 # 24 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c" 2
 245 # 1 "/home/zer0/zavr/include/aversive/wait.h" 1
 246 # 45 "/home/zer0/zavr/include/aversive/wait.h"
 247 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay.h" 1 3
 248 # 39 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay.h" 3
 249 # 1 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay_basic.h" 1 3
 250 # 65 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay_basic.h" 3
 251 static inline void _delay_loop_1(uint8_t __count) __attribute__((always_inline));
 252 static inline void _delay_loop_2(uint16_t __count) __attribute__((always_inline));
 253 # 80 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay_basic.h" 3
 254 void
 255 _delay_loop_1(uint8_t __count)
 256 {
 257  __asm__ volatile (
 258   "1: dec %0" "\n\t"
 259   "brne 1b"
 260   : "=r" (__count)
 261   : "0" (__count)
 262  );
 263 }
 264 # 102 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay_basic.h" 3
 265 void
 266 _delay_loop_2(uint16_t __count)
 267 {
 268  __asm__ volatile (
 269   "1: sbiw %0,1" "\n\t"
 270   "brne 1b"
 271   : "=w" (__count)
 272   : "0" (__count)
 273  );
 274 }
 275 # 40 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay.h" 2 3
 276 # 79 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay.h" 3
 277 static inline void _delay_us(double __us) __attribute__((always_inline));
 278 static inline void _delay_ms(double __ms) __attribute__((always_inline));
 279 # 107 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay.h" 3
 280 void
 281 _delay_us(double __us)
 282 {
 283  uint8_t __ticks;
 284  double __tmp = ((((unsigned long)(16000000))) / 3e6) * __us;
 285  if (__tmp < 1.0)
 286   __ticks = 1;
 287  else if (__tmp > 255)
 288  {
 289   _delay_ms(__us / 1000.0);
 290   return;
 291  }
 292  else
 293   __ticks = (uint8_t)__tmp;
 294  _delay_loop_1(__ticks);
 295 }
 296 # 141 "/usr/lib/gcc/avr/4.3.2/../../../avr/include/util/delay.h" 3
 297 void
 298 _delay_ms(double __ms)
 299 {
 300  uint16_t __ticks;
 301  double __tmp = ((((unsigned long)(16000000))) / 4e3) * __ms;
 302  if (__tmp < 1.0)
 303   __ticks = 1;
 304  else if (__tmp > 65535)
 305  {
 306
 307   __ticks = (uint16_t) (__ms * 10.0);
 308   while(__ticks)
 309   {
 310
 311    _delay_loop_2(((((unsigned long)(16000000))) / 4e3) / 10);
 312    __ticks --;
 313   }
 314   return;
 315  }
 316  else
 317   __ticks = (uint16_t)__tmp;
 318  _delay_loop_2(__ticks);
 319 }
 320 # 46 "/home/zer0/zavr/include/aversive/wait.h" 2
 321 # 59 "/home/zer0/zavr/include/aversive/wait.h"
 322 static inline void wait_ms(uint16_t n)
 323 {
 324   while ( n -- )
 325     _delay_loop_2(((unsigned long)(16000000))/4000);
 326 }
 327 # 25 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c" 2
 328 # 100 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c"
 329 static inline void xmit_0(void)
 330 {
 331  uint8_t t = (((17 + 17) * 10) / 3);
 332  (*(volatile uint8_t *)((0x2E) + 0x20)) = 0;
 333  (*(volatile uint8_t *)((0x2F) + 0x20)) = 0;
 334  _delay_loop_1(t);
 335 }
 336
 337 static inline void xmit_1(void)
 338 {
 339  uint8_t t = (((17 + 17) * 10) / 3);
 340  (*(volatile uint8_t *)((0x2E) + 0x20)) = (1 << (4)) | (1 << (3));
 341  (*(volatile uint16_t *)((0x2C) + 0x20)) = (17 + 17)-1;
 342  (*(volatile uint8_t *)((0x2F) + 0x20)) = (1 << (7)) | (1 << (1));
 343  (*(volatile uint8_t *)((0x2E) + 0x20)) = (1 << (4)) | (1 << (3)) | (1 << (0));
 344  _delay_loop_1(t);
 345 }
 346
 347
 348
 349 static inline void xmit_manchester_0(void)
 350 {
 351  xmit_0();
 352  xmit_1();
 353 }
 354
 355 static inline void xmit_manchester_1(void)
 356 {
 357  xmit_1();
 358  xmit_0();
 359 }
 360
 361
 362
 363 static void xmit_bits(uint8_t *buf, uint8_t nbit)
 364 {
 365  uint8_t i;
 366  uint8_t byte = *buf;
 367
 368  for (i=0; i<nbit; i++) {
 369   if (byte & 1)
 370    xmit_manchester_1();
 371   else
 372    xmit_manchester_0();
 373
 374
 375   byte >>= 1;
 376
 377
 378   if (((i & 0x07) == 0) && (i != 0))
 379    byte = *(++buf);
 380  }
 381  xmit_0();
 382 }
 383
 384
 385 static inline int8_t wait_laser(void)
 386 {
 387  uint8_t photos;
 388  uint8_t time;
 389
 390
 391
 392  while (((*(volatile uint8_t *)((0x13) + 0x20)) & ((1 << (0)) | (1 << (1)))) != ((1 << (0)) | (1 << (1))));
 393
 394
 395  while ((photos = ((*(volatile uint8_t *)((0x13) + 0x20)) & ((1 << (0)) | (1 << (1))))) == ((1 << (0)) | (1 << (1))));
 396
 397  if (photos != ((1 << (1))))
 398   return -1;
 399  time = (*(volatile uint8_t *)((0x32) + 0x20));
 400  ( (*(volatile uint8_t *)((0x12) + 0x20)) |= (1 << (5)));
 401
 402
 403  while ((photos = ((*(volatile uint8_t *)((0x13) + 0x20)) & ((1 << (0)) | (1 << (1))))) == ((1 << (1)))) {
 404   if ((*(volatile uint8_t *)((0x32) + 0x20)) - time > ((uint8_t)25))
 405    return -1;
 406  }
 407  if (photos != ((1 << (0)) | (1 << (1))))
 408   return -1;
 409
 410
 411
 412  while ((photos = ((*(volatile uint8_t *)((0x13) + 0x20)) & ((1 << (0)) | (1 << (1))))) == ((1 << (0)) | (1 << (1)))) {
 413   if ((*(volatile uint8_t *)((0x32) + 0x20)) - time > ((uint8_t)250))
 414    return -1;
 415  }
 416  ( (*(volatile uint8_t *)((0x12) + 0x20)) |= (1 << (6)));
 417  if ((*(volatile uint8_t *)((0x32) + 0x20)) - time < ((uint8_t)0))
 418   return -1;
 419  if (photos != ((1 << (0))))
 420   return -1;
 421 # 206 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c"
 422  return 0;
 423 }
 424
 425
 426
 427 int main(void)
 428 {
 429
 430  uint8_t frame = 0x0B;
 431  int8_t ret;
 432
 433
 434  (*(volatile uint8_t *)((0x11) + 0x20)) = (1 << (5)) | (1 << (6)) | (1 << (7));
 435  (*(volatile uint8_t *)((0x17) + 0x20)) |= (1 << (1));
 436 # 240 "/home/zer0/zavr/projects/microb2010/tests/static_beacon/static_beacon.c"
 437  (*(volatile uint16_t *)((0x26) + 0x20)) = (17 + 17);
 438  (*(volatile uint16_t *)((0x2A) + 0x20)) = 17;
 439  (*(volatile uint8_t *)((0x2F) + 0x20)) = (1 << (7)) | (1 << (1));
 440  (*(volatile uint8_t *)((0x2E) + 0x20)) = (1 << (4)) | (1 << (3));
 441
 442
 443  (*(volatile uint8_t *)((0x33) + 0x20)) = (1 << (1)) | (1 << (0));
 444
 445  while (1) {
 446
 447
 448   ret = wait_laser();
 449
 450   ( (*(volatile uint8_t *)((0x12) + 0x20)) &= ~ (1 << (5)));
 451   ( (*(volatile uint8_t *)((0x12) + 0x20)) &= ~ (1 << (6)));
 452
 453   if (ret)
 454    continue;
 455
 456
 457
 458   ( (*(volatile uint8_t *)((0x12) + 0x20)) |= (1 << (7)));
 459
 460   xmit_bits(&frame, 4);
 461
 462
 463   wait_ms(10);
 464   ( (*(volatile uint8_t *)((0x12) + 0x20)) &= ~ (1 << (7)));
 465
 466
 467
 468
 469
 470  }
 471  return 0;
 472 }