projects/microb2010/tests/test_board2008/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.8 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/pgmspace.h>
  28 #include <aversive/wait.h>
  29 #include <aversive/error.h>
  30 #include <avr/eeprom.h>
  31
  32 #include <uart.h>
  33 #include <pwm_ng.h>
  34 #include <timer.h>
  35 #include <scheduler.h>
  36 #include <time.h>
  37 #include <adc.h>
  38
  39 #include <pid.h>
  40 #include <quadramp.h>
  41 #include <control_system_manager.h>
  42 #include <trajectory_manager.h>
  43 #include <blocking_detection_manager.h>
  44 #include <robot_system.h>
  45 #include <position_manager.h>
  46 #include <encoders_microb.h>
  47
  48 #include <parse.h>
  49 #include <rdline.h>
  50
  51 #include "main.h"
  52 #include "cmdline.h"
  53 #include "sensor.h"
  54 #include "actuator.h"
  55 #include "cs.h"
  56
  57 #if __AVR_LIBC_VERSION__ == 10602UL
  58 //#error "won't work with this version"
  59 #endif
  60
  61 /* 0 means "programmed"
  62  * ---- with 16 Mhz quartz
  63  * CKSEL 3-0 : 0111
  64  * SUT 1-0 : 10
  65  * CKDIV8 : 1
  66  * ---- bootloader
  67  * BOOTZ 1-0 : 01 (4K bootloader)
  68  * BOOTRST : 0 (reset on bootloader)
  69  * ---- jtag
  70  * jtagen : 0
  71  */
  72
  73 struct genboard gen;
  74 struct mainboard mainboard;
  75
  76 void do_led_blink(void *dummy)
  77 {
  78 #if 1 /* simple blink */
  79         LED1_TOGGLE();
  80 #endif
  81 }
  82
  83 static void main_timer_interrupt(void)
  84 {
  85         static uint8_t cpt = 0;
  86         static uint8_t encoder_running = 0;
  87
  88         cpt++;
  89
  90         /* BAAAAd */
  91         if (encoder_running)
  92                 return;
  93
  94         encoder_running = 1;
  95         sei();
  96
  97         encoders_microb_manage(NULL);
  98         encoder_running = 0;
  99
 100         if ((cpt & 0x3) == 0)
 101                 scheduler_interrupt();
 102 }
 103
 104 int main(void)
 105 {
 106         /* LEDs */
 107         DDRG = 0x18;
 108         DDRB = 0x10;
 109
 110         /* brake */
 111         BRAKE_DDR();
 112         BRAKE_OFF();
 113
 114         LED1_ON();
 115         LED2_ON();
 116         LED3_ON();
 117
 118         memset(&gen, 0, sizeof(gen));
 119         memset(&mainboard, 0, sizeof(mainboard));
 120         mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_RS |
 121                 DO_POS | DO_POWER | DO_BD;
 122
 123         /* UART */
 124         uart_init();
 125 #if CMDLINE_UART == 0
 126         fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);
 127         uart_register_rx_event(0, emergency);
 128 #elif CMDLINE_UART == 1
 129         fdevopen(uart1_dev_send, uart1_dev_recv);
 130         uart_register_rx_event(1, emergency);
 131 #else
 132 #  error not supported
 133 #endif
 134
 135         /* LOGS */
 136         error_register_emerg(mylog);
 137         error_register_error(mylog);
 138         error_register_warning(mylog);
 139         error_register_notice(mylog);
 140         error_register_debug(mylog);
 141
 142         encoders_microb_init();
 143
 144         /* TIMER */
 145         timer_init();
 146         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 147
 148         /* PWM */
 149         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(1, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 150                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_1);
 151         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm1_1A, 1, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 152                       &PORTG, 0);
 153         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm2_1B, 1, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 154                       &PORTG, 1);
 155
 156
 157         /* servos */
 158         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(3, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 159                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_1);
 160         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm3_3A, 3, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 161                       &PORTG, 2);
 162         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm4_3B, 3, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED | PWM_NG_MODE_SIGN_INVERTED,
 163                       &PORTD, 7);
 164
 165         /* SCHEDULER */
 166         scheduler_init();
 167
 168         scheduler_add_periodical_event_priority(do_led_blink, NULL,
 169                                                 100000L / SCHEDULER_UNIT,
 170                                                 LED_PRIO);
 171         /* all cs management */
 172         microb_cs_init();
 173
 174         /* sensors, will also init hardware adc */
 175         sensor_init();
 176         fessor_init();
 177         elevator_init();
 178
 179         /* TIME */
 180         time_init(TIME_PRIO);
 181
 182         /* strat */
 183         gen.logs[0] = E_USER_STRAT;
 184         gen.log_level = 5;
 185
 186         sei();
 187
 188         printf_P(PSTR("\r\n"));
 189         printf_P(PSTR("Respekt Robustheit!\r\n"));
 190         cmdline_interact();
 191
 192         return 0;
 193 }