projects/microb2010/tests/test_board2008/strat_base.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat_base.h,v 1.3 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* return values for strats and sub trajs */
  23 #define END_TRAJ       1 /* traj successful */
  24 #define END_BLOCKING   2 /* blocking during traj */
  25 #define END_NEAR       4 /* we are near destination */
  26 #define END_OBSTACLE   8 /* There is an obstacle in front of us */
  27 #define END_ERROR     16 /* Cannot do the command */
  28 #define END_INTR      32 /* interrupted by user */
  29 #define END_TIMER     64 /* we don't a lot of time */
  30 #define END_RESERVED 128 /* reserved */
  31
  32 /* default speeds */
  33 #define SPEED_DIST_FAST 2500
  34 #define SPEED_ANGLE_FAST 2000
  35 #define SPEED_DIST_SLOW 1000
  36 #define SPEED_ANGLE_SLOW 1000
  37 #define SPEED_DIST_VERY_SLOW 400
  38 #define SPEED_ANGLE_VERY_SLOW 400
  39
  40 /* useful traj flags */
  41 #define TRAJ_SUCCESS(f) (f & (END_TRAJ|END_NEAR))
  42 #define TRAJ_FLAGS_STD (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_NEAR|END_OBSTACLE|END_INTR|END_TIMER)
  43 #define TRAJ_FLAGS_NO_TIMER (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_NEAR|END_OBSTACLE|END_INTR)
  44 #define TRAJ_FLAGS_NO_NEAR (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_OBSTACLE|END_INTR|END_TIMER)
  45 #define TRAJ_FLAGS_NO_NEAR_NO_TIMER (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_OBSTACLE|END_INTR)
  46 #define TRAJ_FLAGS_SMALL_DIST (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_INTR)
  47
  48 /* area */
  49 #define AREA_X 3000
  50 #define AREA_Y 2100
  51
  52 #define START_X 200
  53 #define START_Y 200
  54 #define START_A 45
  55
  56 #define CENTER_X 1500
  57 #define CENTER_Y 1050
  58
  59 #define CORNER_X 3000
  60 #define CORNER_Y 2100
  61
  62 /* only valid after a END_OBSTACLE */
  63 struct opponent_obstacle {
  64         int16_t x;
  65         int16_t y;
  66         int16_t a;
  67         int16_t d;
  68 };
  69 extern struct opponent_obstacle opponent_obstacle;
  70
  71 /* stop as fast as possible, without ramp */
  72 void strat_hardstop(void);
  73
  74 #define DO_NOT_SET_POS -1000
  75 /* Reset position. If arg == DO_NOT_SET_POS, don't update value for
  76  * it. */
  77 void strat_reset_pos(int16_t x, int16_t y, int16_t a);
  78
  79 /* decrease gain on angle PID, and go forward until we reach the
  80  * border. */
  81 uint8_t strat_calib(int16_t d, uint8_t flags);
  82
  83 /* launch start procedure */
  84 void strat_start(void);
  85
  86 /* go to an x,y point without checking for obstacle or blocking. It
  87  * should be used for very small dist only. Return END_TRAJ if we
  88  * reach destination, or END_BLOCKING if the robot blocked more than 3
  89  * times. */
  90 uint8_t strat_goto_xy_force(int16_t x, int16_t y);
  91
  92 /* escape from disc polygon or another zone */
  93 struct build_zone;
  94 uint8_t strat_escape(struct build_zone *zone, uint8_t flags);
  95
  96 /* return true if we have to brake due to an obstacle */
  97 uint8_t strat_obstacle(void);
  98
  99 /* set/get user strat speed */
 100 void strat_set_speed(uint16_t d, uint16_t a);
 101 void strat_get_speed(uint16_t *d, uint16_t *a);
 102
 103 /* when user type ctrl-c we can interrupt traj */
 104 void interrupt_traj(void);
 105 void interrupt_traj_reset(void);
 106
 107 /* limit speed when we are close of opponent */
 108 void strat_limit_speed_enable(void);
 109 void strat_limit_speed_disable(void);
 110 void strat_limit_speed(void);
 111
 112 /* get name of traj error with its number */
 113 const char *get_err(uint8_t err);
 114
 115 /* test trajectory end condition */
 116 uint8_t test_traj_end(uint8_t why);
 117
 118 /* loop until test_traj_end() is true */
 119 #define wait_traj_end(why) __wait_traj_end_debug(why, __LINE__)
 120 uint8_t __wait_traj_end_debug(uint8_t why, uint16_t line);