d = fabs(R_mm * a_rad);
d *= 3.; /* margin to avoid deceleration */
trajectory_d_a_rel(traj, d, DEG(a_rad));
set_quadramp_acc(traj, traj->d_acc, Aa);
set_quadramp_speed(traj, traj->d_speed, Va);
d = fabs(R_mm * a_rad);
d *= 3.; /* margin to avoid deceleration */
trajectory_d_a_rel(traj, d, DEG(a_rad));
set_quadramp_acc(traj, traj->d_acc, Aa);
set_quadramp_speed(traj, traj->d_speed, Va);