common/i2c_commands.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: i2c_commands.h,v 1.9 2009-05-27 20:04:06 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _I2C_COMMANDS_H_
  23 #define _I2C_COMMANDS_H_
  24
  25 #define I2C_MAINBOARD_ADDR   1
  26 #define I2C_IMUBOARD_ADDR    2
  27
  28 struct i2c_cmd_hdr {
  29         uint8_t cmd;
  30 };
  31
  32 /****/
  33 /* commands that do not need and answer */
  34 /****/
  35
  36 #define I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL 0x00
  37
  38 struct i2c_cmd_led_control {
  39         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  40         uint8_t led_num:7;
  41         uint8_t state:1;
  42 };
  43
  44 /****/
  45 /* requests and their answers */
  46 /****/
  47
  48
  49 #define I2C_REQ_IMUBOARD_STATUS 0x80
  50
  51 struct i2c_req_imuboard_status {
  52         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  53         /* add data in request if any */
  54 };
  55
  56 #define I2C_ANS_IMUBOARD_STATUS 0x81
  57
  58 struct i2c_ans_imuboard_status {
  59         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  60
  61 #define I2C_IMUBOARD_STATUS_GPS_OK 0x01
  62 #define I2C_IMUBOARD_STATUS_IMU_OK 0x02
  63         uint8_t flags;
  64
  65         int32_t latitude;  /* between -90e7 and 90e7, in 1/1e-7 degrees,
  66                             * positive means north hemisphere */
  67         int32_t longitude; /* between -180e7 and 180e7, in 1/1e-7 degrees,
  68                             * positive means east */
  69         uint32_t altitude; /* altitude from elipsoid, in 1/100 meters */
  70
  71         uint16_t roll;     /* XXX unit ? */
  72         uint16_t pitch;
  73         uint16_t yaw;
  74 };
  75
  76 #endif /* _I2C_PROTOCOL_H_ */